[發明專利]一種飛行器控制軟件異常重啟的保護方法

在審

• 申請號: 201911376960.7
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111427327A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 劉龍;張寧軒;彭江勇;羅壹文
• 申請（專利權）人: 湖北航天飛行器研究所
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 武漢智匯為專利代理事務所(普通合伙) 42235
• 代理人: 李恭渝

本發明公開了一種飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，包括以下步驟：S1：控制系統上電，飛行控制程序接受外部發送的外部控制命令和控制參數，并執行命令；S2：在執行命令的過程中若出現異常重啟，飛行控制程序重新由非易失性儲存器內讀取控制參數和控制命令，進行二次啟動，飛行控制程序根據控制命令和控制參數繼續完成流程控制。通過飛行控制程序將飛行參數固化于非易失性儲存器內，根據飛行器狀態實現實時導入，引導飛行器繼續完成飛行控制任務，從根本上消除了異常重啟的故障現象帶來的失控隱患,可在不同狀態下的飛行器上實施應用，特別是對于現有已完成總體裝配、無法拆解的飛行器，仍可實施。

技術領域

本發明屬于飛行器控制領域，具體為一種飛行器控制軟件異常重啟的保護方法。

背景技術

飛行器控制軟件固化于嵌入式芯片組件的外部非易失性存儲器(外部存儲器)中，控制系統上電后，控制芯片接收外部發送的相關啟動參數和命令，存儲在控制系統嵌入式芯片的高速內存中，然后按照軟件設定邏輯控制整個飛行器運行。

但是，在一些特別極端環境條件下，飛行器控制系統會出現異常掉電，由于飛行器控制系統存在掉電復位的特性，導致飛行器控制系統的控制芯片異常重啟的故障現象，但異常重啟后，相關飛行參數會被清除，導致飛行器控制系統運行流程失控。

為了解決飛行器控制系統運行流程失控的問題，一般通過提升硬件的可靠性得以解決，對于現有的飛行器，已完成整體裝配硬件無法拆除，無法進行硬件升級，其次若拆卸硬件進行更換升級，存在拆卸過程損壞其他部件的風險，且通過硬件升級仍不能完全保障不發生異常重啟的故障現象。綜上所述，需提供一種新的方法解決上述問題。

發明內容

現有技術的缺陷和改進需求，本發明目的在于提供了一種飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，應用于飛行控制程序中，解決發生異常重啟的故障現象后，仍然能夠引導飛行器完成飛行控制任務。

為實現上述目的，本發明提供一種飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，包括以下步驟：

S1：控制系統上電，飛行控制程序接受外部發送的外部控制命令和控制參數，并執行命令；

S2：在執行命令的過程中若出現異常重啟，飛行控制程序重新由非易失性儲存器內讀取控制參數和控制命令，進行二次啟動，飛行控制程序根據控制命令和控制參數繼續完成流程控制。

進一步地，所述非易失性儲存器內分配區域包括飛行控制程序扇區、飛行控制參數扇區以及飛行控制命令扇區，所述飛行控制程序扇區用于存儲飛行控制程序，用于飛行器飛行流程控制；所述飛行控制參數扇區用于存儲飛行控制參數，以便實現飛行器控制參數的調用；所述飛行控制命令扇區用于存儲飛行控制命令，以便實現飛行器控制命令的調用。

更進一步地，所述非易失性儲存器為控制芯片或外部儲存器。

具體地，步驟S2中，異常重啟后，進入以下步驟：

步驟S21、保護準備流程，控制系統上電，上電后控制芯片從外部存儲器中加載飛行控制程序；

步驟S22、進行硬件初始化；

步驟S23、在進行所述硬件初始化過程中，檢測飛行控制命令扇區特定地址的數據，數據校驗未通過，則認為此次上電未裝訂飛行流程，飛行器處于準備階段；

步驟S24、接收外部裝訂的飛行器控制參數、飛行器控制命令；

步驟S25、所述步驟S24中如果控制命令為飛行流程，則控制軟件擦除飛行控制參數扇區、飛行控制命令扇區，并將外部裝訂的相關信息寫入對應的區域并完成初始化工作；

步驟S26、進行飛行流程控制。