[發明專利]一種飛行器控制軟件異常重啟的保護方法

在審

• 申請號: 201911376960.7
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111427327A
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 劉龍;張寧軒;彭江勇;羅壹文
• 申請（專利權）人: 湖北航天飛行器研究所
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 武漢智匯為專利代理事務所(普通合伙) 42235
• 代理人: 李恭渝

1.一種飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于包括以下步驟：

S1：控制系統上電，飛行控制程序接受外部發送的外部控制命令和控制參數，并執行命令；

S2：在執行命令的過程中若出現異常重啟，飛行控制程序重新由非易失性儲存器內讀取控制參數和控制命令，進行二次啟動，飛行控制程序根據控制命令和控制參數繼續完成流程控制。

2.根據權利要求1所述的飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于：所述非易失性儲存器內分配區域包括飛行控制程序扇區、飛行控制參數扇區以及飛行控制命令扇區，所述飛行控制程序扇區用于存儲飛行控制程序，用于飛行器飛行流程控制；所述飛行控制參數扇區用于存儲飛行控制參數，以便實現飛行器控制參數的調用；所述飛行控制命令扇區用于存儲飛行控制命令，以便實現飛行器控制命令的調用。

3.根據權利要求1或2所述的飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于：所述非易失性儲存器為控制芯片或外部儲存器。

4.根據權利要求1所述的飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于：步驟S2中，異常重啟后，進入以下步驟：

步驟S21、保護準備流程，控制系統上電，上電后控制芯片從外部存儲器中加載飛行控制程序；

步驟S22、進行硬件初始化；

步驟S23、在進行所述硬件初始化過程中，檢測飛行控制命令扇區特定地址的數據，數據校驗未通過，則認為此次上電未裝訂飛行流程，飛行器處于準備階段；

步驟S24、接收外部裝訂的飛行器控制參數、飛行器控制命令；

步驟S25、所述步驟S24中如果控制命令為飛行流程，則控制軟件擦除飛行控制參數扇區、飛行控制命令扇區，并將外部裝訂的相關信息寫入對應的區域并完成初始化工作；

步驟S26、進行飛行流程控制。

5.根據權利要求4所述的飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于：所述步驟S23中，如果硬件初始化過程中，檢測飛行控制命令扇區特定地址的數據，數據校驗通過，則認為此次上電已裝訂飛行流程，飛行器處于異常重啟階段；

步驟S24a、讀取外部存儲的飛行器控制參數、飛行器控制命令；

步驟S25a、按照相關信息完成初始化工作；

步驟S26a、實現異常重啟的保護生效流程,進行飛行流程控制。

6.根據權利要求1所述的飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于：步驟S2中，所述異常重啟包括控制芯片的低電平復位和高電平復位。

7.根據權利要求1-6任一項所述的飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于：保護方法可應用于飛行器的其他流程。

8.根據權利要求7所述的飛行器控制軟件異常重啟的保護方法，其特征在于：所述其他流程為飛行器的測試流程。