[發(fā)明專利]一種圖像目標(biāo)定位方法、圖像目標(biāo)定位裝置及移動(dòng)機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911376182.1
• 申請(qǐng)日: 2019-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN111199198B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅志平;程駿;李清鳳;龐建新;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06V40/10
• 分類號(hào): G06V40/10;G06V10/77;G06V20/10;G06T7/70;G06T7/90
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李木燕

本申請(qǐng)適用于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種圖像目標(biāo)定位方法、圖像目標(biāo)定位裝置、移動(dòng)機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：獲取被采集人的圖像以及所述圖像的拍攝距離，其中，所述拍攝距離為所述移動(dòng)機(jī)器人拍攝所述圖像時(shí)，所述被采集人與所述移動(dòng)機(jī)器人之間的距離；在預(yù)設(shè)的兩個(gè)以上距離區(qū)間中，確定所述拍攝距離所屬的目標(biāo)距離區(qū)間；通過所述目標(biāo)距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的肢體部位定位方法，對(duì)所述圖像中所述被采集人的肢體部位進(jìn)行定位。通過上述方法，可以節(jié)省數(shù)據(jù)集采集的時(shí)間和人工成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種圖像目標(biāo)定位方法、圖像目標(biāo)定位裝置、移動(dòng)機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

手勢(shì)識(shí)別在機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中起著越來越重要的作用。通過識(shí)別手勢(shì)，機(jī)器人可以執(zhí)行相應(yīng)指令操作，實(shí)現(xiàn)無接觸式交互。機(jī)器人的手勢(shì)識(shí)別主要基于深度學(xué)習(xí)技術(shù)實(shí)現(xiàn)，因此，手勢(shì)識(shí)別機(jī)器人的開發(fā)中需要大量數(shù)據(jù)集用于訓(xùn)練深度學(xué)習(xí)模型。

然而，現(xiàn)有的數(shù)據(jù)集采集方法無法滿足通過移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中實(shí)時(shí)獲取不同距離下被采集人的圖像，并對(duì)圖像中的手部區(qū)域進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注。現(xiàn)有的數(shù)據(jù)集的采集方法耗時(shí)耗力。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N圖像目標(biāo)定位方法、圖像目標(biāo)定位裝置、移動(dòng)機(jī)器人及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，可以節(jié)省數(shù)據(jù)集采集的時(shí)間和人工成本。

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N圖像目標(biāo)定位方法，應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人，包括：

獲取被采集人的圖像以及上述圖像的拍攝距離，其中，上述拍攝距離為上述移動(dòng)機(jī)器人拍攝上述圖像時(shí)，上述被采集人與上述移動(dòng)機(jī)器人之間的距離；

在預(yù)設(shè)的兩個(gè)以上距離區(qū)間中，確定上述拍攝距離所屬的目標(biāo)距離區(qū)間；

通過上述目標(biāo)距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的肢體部位定位方法，對(duì)上述圖像中上述被采集人的肢體部位進(jìn)行定位。

第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N種圖像目標(biāo)定位裝置，包括：

圖像獲取單元，用于獲取被采集人的圖像以及上述圖像的拍攝距離，其中，上述拍攝距離為上述移動(dòng)機(jī)器人拍攝上述圖像時(shí)，上述被采集人與上述移動(dòng)機(jī)器人之間的距離；

區(qū)間確定單元，用于在預(yù)設(shè)的兩個(gè)以上距離區(qū)間中，確定上述拍攝距離所屬的目標(biāo)距離區(qū)間；

肢體部位定位單元，用于通過上述目標(biāo)距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的肢體部位定位方法，對(duì)上述圖像中上述被采集人的肢體部位進(jìn)行定位。

第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N移動(dòng)機(jī)器人，包括攝像頭、存儲(chǔ)器、處理器以及存儲(chǔ)在上述存儲(chǔ)器中并可在上述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，上述處理器執(zhí)行上述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面所提供的方法。

第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，上述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，上述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面所提供的方法。

第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在移動(dòng)機(jī)器人上運(yùn)行時(shí)，使得移動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行上述第一方面所提供的方法。

由上可見，本申請(qǐng)方案中首先獲取被采集人的圖像以及上述圖像的拍攝距離，其中，上述拍攝距離為上述移動(dòng)機(jī)器人拍攝上述圖像時(shí)，上述被采集人與上述移動(dòng)機(jī)器人之間的距離；然后在預(yù)設(shè)的兩個(gè)以上距離區(qū)間中，確定上述拍攝距離所屬的目標(biāo)距離區(qū)間；最后通過上述目標(biāo)距離區(qū)間對(duì)應(yīng)的肢體部位定位方法，對(duì)上述圖像中上述被采集人的肢體部位進(jìn)行定位。本申請(qǐng)方案可以通過移動(dòng)機(jī)器人在移動(dòng)過程中實(shí)時(shí)獲取不同距離下被采集人的圖像，并對(duì)圖像中的肢體部位進(jìn)行自動(dòng)標(biāo)注，大大節(jié)省了數(shù)據(jù)集采集的時(shí)間和人工成本。

附圖說明