[發明專利]一種圖像目標定位方法、圖像目標定位裝置及移動機器人

有效

• 申請號: 201911376182.1
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111199198B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 羅志平;程駿;李清鳳;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06V40/10
• 分類號: G06V40/10;G06V10/77;G06V20/10;G06T7/70;G06T7/90
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李木燕

1.一種圖像目標定位方法，其特征在于，應用于移動機器人，所述圖像目標定位方法包括：

獲取被采集人的圖像以及所述圖像的拍攝距離，其中，所述拍攝距離為所述移動機器人拍攝所述圖像時，所述被采集人與所述移動機器人之間的距離，所述圖像包括彩色圖和深度圖，所述彩色圖和所述深度圖的像素對齊；

在預設的兩個以上距離區間中，確定所述拍攝距離所屬的目標距離區間；

通過所述目標距離區間對應的肢體部位定位方法，對所述圖像中所述被采集人的肢體部位進行定位；

所述目標距離區間對應的肢體部位定位方法為第一定位方法，所述對所述圖像中所述被采集人的肢體部位進行定位的方法包括：

根據所述彩色圖和所述深度圖得到第一目標的點云的中心點和第二目標的點云，其中，所述第二目標被所述第一目標劃分為至少兩個部分，所述第二目標的顏色為膚色，所述第一目標為第一顏色，所述第一顏色與其它區域的顏色不同，所述其它區域為所述彩色圖中除所述第一目標之外的區域；

根據所述中心點和所述第二目標的點云構建協方差矩陣；

對所述協方差矩陣進行主成分分析得到至少一個主成分向量；

在所述至少一個主成分向量中，確定最大的主成分向量作為最大主成分向量；

在所述最大主成分向量的指示下，得到所述被采集人的肢體部位中任意肢體的點云；

根據采集到的所述任意肢體的點云得到所述肢體在所述彩色圖中的像素坐標，完成對所述肢體的定位。

2.根據權利要求1所述的圖像目標定位方法，其特征在于，所述根據所述彩色圖和所述深度圖得到第一目標的點云的中心點和第二目標的點云，包括：

通過顏色檢測得到所述彩色圖中第一目標的像素坐標；

根據所述第一目標的像素坐標從所述深度圖中獲取所述第一目標的深度值；

通過膚色模型得到所述彩色圖中第二目標的像素坐標；

根據所述第二目標的像素坐標從所述深度圖中獲取所述第二目標的深度值；

根據所述第一目標的像素坐標和所述第一目標的深度值得到所述第一目標的點云的中心點；

根據所述第二目標的像素坐標和所述第二目標的深度值得到所述第二目標的點云。

3.根據權利要求2所述的圖像目標定位方法，其特征在于，所述通過膚色模型得到所述彩色圖中第二目標的像素坐標，包括：

將所述彩色圖分別轉換為HSV顏色空間圖像和YCbCr顏色空間圖像；

通過膚色模型從所述HSV顏色空間圖像中分割出第二目標得到第一膚色圖；

通過膚色模型從所述YCbCr顏色空間圖像中分割出第二目標得到第二膚色圖；

對所述第一膚色圖和第二膚色圖逐像素進行像素值的邏輯或運算，得到最終膚色圖；

根據所述最終膚色圖得到所述彩色圖中第二目標的像素坐標。

4.根據權利要求1所述的圖像目標定位方法，其特征在于，所述在所述最大主成分向量的指示下，得到所述被采集人的肢體部位中任意肢體的點云，包括：

以所述中心點為起點，沿所述最大主成分向量的方向從所述第二目標的點云中搜索得到所述被采集人的肢體部位中任意肢體的點云。

5.根據權利要求1所述的圖像目標定位方法，其特征在于，所述肢體部位為手部，所述目標距離區間對應的肢體部位定位方法為第二定位方法，所述對所述圖像中所述被采集人的肢體部位進行定位的方法還包括如下：

基于所述深度圖得到所述被采集人的點云；

獲取所述被采集人的點云中的肢體部位關節點和腕關節點；

根據所述肢體部位關節點和腕關節點，基于預設的條件確定三維空間范圍；

將所述被采集人的點云中，在所述三維空間范圍內的點云確定為所述被采集人的肢體部位的點云；

根據所述肢體部位的點云得到所述肢體部位在所述彩色圖中的像素坐標，完成對所述肢體部位的定位。