[發明專利]一種精確檢測交通標志或標線的方法

在審

• 申請號: 201911376005.3
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN112989900A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 楊奎元
• 申請（專利權）人: 深動科技(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 上海方本律師事務所 31269
• 代理人: 駱順耀;白楊

本發明公開了一種精確檢測交通標志或標線的方法，包括：將交通標志或標線的圖像進行疊加合并，形成新的合成的標志或標線；在合成的標志或標線上設置關鍵點；檢測所述關鍵點，識別關鍵點對應的交通標志或標線所指示或提示的交通信息。

技術領域

本發明涉及圖像檢測領域，具體涉及精確檢測交通標志或標線的方法。

背景技術

導向箭頭是施劃在路面上的一類重要交通標識，用于指示復雜道路的行駛方式。對于包括自動駕駛在內的很多領域，導向箭頭都是指引智能車輛或者自動駕駛車輛正確使用道路的重要信息，因此，導向箭頭在自動駕駛領域的多個模塊中有著廣泛的應用，包括高精地圖構建、高精定位和駕駛決策等。

現有的模板匹配法，通過構建每種箭頭的模板，對待檢測圖像與每個模板進行匹配，匹配值超過閾值的，則認定匹配成功。該技術缺點是不能魯棒地處理遮擋、光照變化、天氣變化、實際導向箭頭大小變化及不同國家地區施劃標準不一等問題。

發明內容

為了解決當前技術不能魯棒地處理遮擋、光照變化、天氣變化、實際導向箭頭大小變化及不同國家地區施劃標準不一等缺陷，本發明提供一種精確檢測交通標志或標線的方法。

根據本發明的一個方面，提供精確檢測交通標志或標線的方法，該方法包括以下步驟：

將交通標志或標線的圖像進行疊加合并，形成新的合成的標志或標線；在所述合成的標志或標線上設置關鍵點；檢測所述關鍵點，識別所述關鍵點對應的交通標志或標線所指示或提示的交通信息。

優選地，所述交通標志或標線是導向箭頭。

優選地，通過標號標識所述關鍵點。

優選地，所述通過標號標識所述關鍵點，包括：通過阿拉伯數字或英文字母或中文漢字標識所述關鍵點。

優選地，所述通過標號標識所述關鍵點，包括：通過逆時針或者順時針或者自上而下的順序進行標號。

優選地，所述檢測所述關鍵點的步驟，通過深度卷積網絡實現。

優選地，所述深度卷積網絡通過兩個卷積分支分別生成關鍵點分值圖和關鍵點特征圖，所述分值圖用于度量被檢測位置點存在所述關鍵點的可能性，所述特征圖用于描述所述關鍵點是否對應同一個所述交通標志或標線。

優選地，所述分值圖經過非極大值抑制的方式篩選所述關鍵點的檢測結果。

優選地，所述檢測所述關鍵點的步驟，包括：通過標注包含所述交通標志或標線的現實交通場景的圖像來優化深度學習的效果。

與現有技術相比，本發明的有益效果包括：

通過合并導向箭頭可以減少儲存和加快計算，通過將導向箭頭用關鍵點表示，可以處理遮擋、實際導向箭頭大小變化及不同國家地區施劃標準不一等問題。經過大量標注數據的監督學習，通過深度模型可以處理光照變化、天氣變化等問題。

附圖說明

通過結合附圖進行閱讀，將會更好地了解以上概述以及以下詳細描述。為了便于說明，附圖中示出本公開的某些實施例。但是，應當理解，本發明并不局限于所示的準確布置和工具。結合到本說明書中并且構成其部分的附圖示出按照本發明的系統和設備的實現，并且連同本描述一起用來說明按照本發明的優點和原理。

其中，

圖1是本發明一種精確檢測交通標志或標線的方法的流程示意圖。

圖2是本發明導向箭頭的結構示意圖。

圖3是本發明合并箭頭的結構示意圖。

圖4是本發明深度卷積網絡的檢測流程示意圖。

圖5是本發明深度卷積網絡的另一種檢測流程示意圖。