[發明專利]視覺自定位方法、裝置及車輛

在審

• 申請號: 201911375099.2
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111103612A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 汪少林;段雄
• 申請（專利權）人: 北京車和家信息技術有限公司
• 主分類號: G01S19/48
• 分類號: G01S19/48;G01S19/49
• 代理公司: 北京鼎佳達知識產權代理事務所(普通合伙) 11348
• 代理人: 唐博;劉鐵生

本發明實施例提供一種視覺自定位方法、裝置及車輛，涉及定位技術領域，用于解決車輛的實際位置與圖像傳感器輸出定位信息時的位置在空間上存在偏差的問題。該方法包括：向圖像傳感器發送授時信息，所述授時信息包括目標時刻；所述圖像傳感器在接收到所述授時信息時進行圖像采集，獲取目標圖像數據；基于所述目標圖像數據獲取所述圖像傳感器在所述目標時刻時的位置信息。本發明實施例用于定位。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，尤其涉及一種視覺自定位方法、裝置及車輛。

背景技術

自動駕駛不僅能夠減輕駕駛者繁重的駕駛任務，而且能夠提高車輛駕駛的安全性，因此具有非常廣闊的應用前景。

圖像傳感器是自動駕駛技術中使用非常普遍的一種傳感器，一般情況下圖像傳感器獲取圖像數據的過程包括：曝光后光感應器件(Sensor)先將獲取的圖像數據傳輸至影像處理器(Image Signal Processor，以下簡稱ISP)處理，再經過數據串化器(Serializer)傳輸給處理器進行定位，并將處理器輸出的位置信息作為處理器輸出位置信息時圖像傳感器的位置信息。

然而，ISP對圖像數據的處理過程和數據串化器對圖像數據的傳輸過程會消耗一定的時間，且ISP對圖像數據的處理過程和數據串化器對圖像數據的傳輸過程帶來的時延不固定，也無法準確記錄，因此無法對該時延進行精確補償。由于無法對ISP對圖像數據的處理過程和數據串化器對圖像數據的傳輸過程帶來的時延進行精確補償，因此處理器輸出定位信息的時刻與實際光感應器件獲取圖像數據的時刻有時間時延，進而導致車輛的實際位置與圖像傳感器輸出定位信息時的位置在空間上存在偏差。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種視覺自定位方法、裝置及車輛，用于解決車輛的實際位置與圖像傳感器輸出定位信息時的位置在空間上存在偏差的問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供一種視覺自定位方法，包括：

向圖像傳感器發送授時信息，所述授時信息包括目標時刻；

所述圖像傳感器在接收到所述授時信息時進行圖像采集，獲取目標圖像數據；

基于所述目標圖像數據獲取所述圖像傳感器在所述目標時刻時的位置信息。

作為本發明實施例一種可選的實施方式，所述圖像傳感器在接收到所述授時信息時進行圖像采集，獲取目標圖像數據，包括：

設置所述授時信息為所述圖像傳感器的曝光觸發使能。

作為本發明實施例一種可選的實施方式，所述向圖像傳感器發送授時信息，包括:

衛星定位模塊向所述圖像傳感器發送授時信息。

作為本發明實施例一種可選的實施方式，所述方法還包括：

所述衛星定位模塊在所述目標時刻獲取目標衛星定位信息；

所述基于所述目標圖像數據獲取所述圖像傳感器在所述目標時刻時的位置信息，包括：

基于所述目標圖像數據和所述目標衛星定位信息獲取所述圖像傳感器在所述目標時刻時的位置信息。

作為本發明實施例一種可選的實施方式，所述目標衛星定位信息，包括：

所述圖像傳感器所在位置的經度、緯度以及海拔高度。

作為本發明實施例一種可選的實施方式，所述衛星定位模塊集成于所述圖像傳感器內部。

作為本發明實施例一種可選的實施方式，所述方法還包括：

向慣性測量單元IMU發送所述授時信息；