[發(fā)明專利]視覺自定位方法、裝置及車輛

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911375099.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN111103612A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 汪少林;段雄
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京車和家信息技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/48
• 分類號(hào): G01S19/48;G01S19/49
• 代理公司: 北京鼎佳達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11348
• 代理人: 唐博;劉鐵生

1.一種視覺自定位方法，其特征在于，包括：

向圖像傳感器發(fā)送授時(shí)信息，所述授時(shí)信息包括目標(biāo)時(shí)刻；

所述圖像傳感器在接收到所述授時(shí)信息時(shí)進(jìn)行圖像采集，獲取目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)；

基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述圖像傳感器在接收到所述授時(shí)信息時(shí)進(jìn)行圖像采集，獲取目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)，包括：

設(shè)置所述授時(shí)信息為所述圖像傳感器的曝光觸發(fā)使能。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述向圖像傳感器發(fā)送授時(shí)信息，包括:

衛(wèi)星定位模塊向所述圖像傳感器發(fā)送授時(shí)信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

所述衛(wèi)星定位模塊在所述目標(biāo)時(shí)刻獲取目標(biāo)衛(wèi)星定位信息；

所述基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息，包括：

基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)衛(wèi)星定位信息獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)衛(wèi)星定位信息，包括：

所述圖像傳感器所在位置的經(jīng)度、緯度以及海拔高度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

向慣性測(cè)量單元IMU發(fā)送所述授時(shí)信息；

所述IMU在接收到所述授時(shí)信息時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取目標(biāo)姿態(tài)信息；

所述基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息，包括：

基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)姿態(tài)信息獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)姿態(tài)信息，包括：

所述圖像傳感器的航向角的角度、旋轉(zhuǎn)角的角度以及俯仰角的角度。

8.一種視覺自定位裝置，其特征在于，包括：

授時(shí)模塊，用于向圖像傳感器發(fā)送授時(shí)信息，所述授時(shí)信息包括目標(biāo)時(shí)刻；

所述圖像傳感器，用于在接收到所述授時(shí)信息時(shí)進(jìn)行圖像采集，獲取目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)；

處理單元，用于基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述授時(shí)模塊為衛(wèi)星定位模塊；

所述衛(wèi)星定位模塊，還用于在所述目標(biāo)時(shí)刻獲取目標(biāo)衛(wèi)星定位信息；

所述處理單元，具體用于基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)衛(wèi)星定位信息獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述衛(wèi)星定位模塊集成于所述圖像傳感器內(nèi)部。

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：慣性測(cè)量單元IMU；

所述授時(shí)模塊，還用于向所述IMU發(fā)送所述授時(shí)信息；

所述IMU，用于在接收到所述授時(shí)信息時(shí)進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，獲取目標(biāo)姿態(tài)信息；

所述處理單元，具體用于基于所述目標(biāo)圖像數(shù)據(jù)和所述目標(biāo)姿態(tài)信息獲取所述圖像傳感器在所述目標(biāo)時(shí)刻時(shí)的位置信息。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述IMU集成于所述圖像傳感器內(nèi)部。

13.一種視覺自定位裝置，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器，存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；處理器用于在調(diào)用計(jì)算機(jī)程序時(shí)執(zhí)行權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的視覺自定位方法。

14.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求8-13任一項(xiàng)所述的視覺自定位裝置。

15.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的視覺自定位方法。