[發明專利]一種行程倍增的雙機械手同步升降機構及其工作方法

在審

• 申請號: 201911372958.2
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN110953315A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 黃孫灼;林述溫;陳劍雄;邱旭東
• 申請（專利權）人: 福州大學;福州盈泰電氣科技有限公司
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;F16H19/02;F16H25/20;B65G67/12;B25J9/12
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 陸帥;蔡學俊

本發明涉及一種行程倍增的雙機械手同步升降機構，包括2組行程倍增升降機構、電機、同步帶傳動系統、機架、2組機械手，所述的2組行程倍增升降機構對稱布置在機架上，由電機通過同步帶傳動系統驅動2組行程倍增升降機構的絲杠、螺母和升降桿一運動，再由升降桿一通過兩組導軌副、鋼絲繩一、鋼絲繩頂輪一、鋼絲繩二、鋼絲繩頂輪二驅動2組升降桿二及其機械手運動，從而實現2組行程倍增升降機構的升降桿二及其機械手同步升降，并且升降桿二和機械手移動的位移量是升降桿一移動位移量的兩倍。該行程倍增的雙機械手同步升降機構的結構簡單、在升降行程方向上的結構尺寸小、運行可靠。

技術領域

本發明涉及物料輸送機械領域，尤其是一種行程倍增的雙機械手同步升降機構及其工作方法。

背景技術

目前鋁型材等長條形型材產品的裝車主要靠人工搬運實現，勞動強度大、效率低。迫切需要研發一種長條形型材自動裝車機械裝備，以替代人工作業，實現高效自動裝車。在這自動裝車過程中，抓取物料的機械手需不斷地升降，且行程很大。在升降行程大的情況下，為了減少行程方向上的結構尺寸，多采用分段式、多動力組合結構，結構復雜。因此，需要一種在升降行程方向上的結構尺寸小、結構簡單、行程倍增的雙機械手同步升降機構。

發明內容

鑒于現有技術的不足，本發明所要解決的技術問題是提供一種行程倍增的雙機械手同步升降機構及其工作方法。

為了解決上述技術問題，本發明的技術方案是：一種行程倍增的雙機械手同步升降機構，包括2組行程倍增升降機構、電機、同步帶傳動系統、機架、2組機械手，所述的2組行程倍增升降機構對稱布置在機架上，所述的2組機械手分別與行程倍增升降機構的升降桿二固聯，所述的電機通過同步帶傳動系統驅動2組行程倍增升降機構的升降桿一和升降桿二以及機械手運動，實現2組行程倍增升降機構的升降桿二及其機械手同步升降。

優選的，所述行程倍增升降機構均包括絲杠、螺母、升降桿一、升降桿二、鋼絲繩一、鋼絲繩頂輪一、鋼絲繩二、鋼絲繩頂輪二、導軌副一、導軌副二，所述螺母固聯在升降桿一上，與之相配合的絲杠通過軸承與機架相連接；所述的導軌副二的導軌固聯在升降桿一上，與導軌副二的導軌相滑動配合的滑塊固聯升降桿二上，升降桿二下端部與機械手相固聯，所述的導軌副一的導軌固聯在機架上，導軌副一的滑塊固聯在升降桿一上，并與導軌副一的導軌滑動配合連接；所述的鋼絲繩頂輪一固聯在升降桿一下端，所述的鋼絲繩頂輪二固聯在升降桿一上端，所述的鋼絲繩一的一端固定在機架上，另一端繞過鋼絲繩頂輪一后固定在升降桿二上，鋼絲繩二的一端固定在機架上，另一端繞過鋼絲繩頂輪二后固定在升降桿二上。

優選的，所述同步帶傳動系統包括：若干組同步帶傳動副、支撐軸，每組同步帶傳動副由主動帶輪、同步帶、從動帶輪組成，所述的主動帶輪均固聯在支撐軸上，支撐軸通過軸承與機架相連接，支撐軸的一端通過聯軸器與電機相連接，所述的從動帶輪均固聯在同側絲杠的一端，所述的同步帶傳動副由主動帶輪通過同步帶與從動帶輪相連，從而將電機的轉動傳遞到2組行程倍增升降機構的絲杠，驅動2組行程倍增升降機構的升降桿及其機械手同步升降。

一種行程倍增的雙機械手同步升降機構的工作方法，按以下步驟進行：電機經同步帶傳動系統、絲杠和螺母傳動驅動2組行程倍增升降機構的升降桿一沿著導軌副一的導軌以速度V同步下降，在鋼絲繩二的約束下，固聯在升降桿一下端的鋼絲繩頂輪一頂著鋼絲繩一拉動升降桿二沿著導軌副二的導軌以速度2V同步下降；電機反方向旋轉經同步帶傳動系統、絲杠和螺母傳動驅動2組行程倍增升降機構的升降桿一沿著導軌副一的導軌以速度V同步上升，在鋼絲繩一的約束下，固聯在升降桿一上端的鋼絲繩頂輪二頂著鋼絲繩二拉動升降桿二沿著導軌副二的導軌以速度2V同步上升。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：提供適用于行程倍增的雙機械手同步升降機構，使升降桿二和機械手移動的位移量是升降桿一移動位移量的兩倍，結構簡單、在升降行程方向上的結構尺寸小、運行可靠。

下面結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步詳細的說明。

附圖說明