[發明專利]一種行程倍增的雙機械手同步升降機構及其工作方法

在審

• 申請號: 201911372958.2
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN110953315A
• 公開（公告）日: 2020-04-03
• 發明（設計）人: 黃孫灼;林述溫;陳劍雄;邱旭東
• 申請（專利權）人: 福州大學;福州盈泰電氣科技有限公司
• 主分類號: F16H37/12
• 分類號: F16H37/12;F16H19/02;F16H25/20;B65G67/12;B25J9/12
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 陸帥;蔡學俊

1.一種行程倍增的雙機械手同步升降機構，其特征在于：包括2組行程倍增升降機構、電機、同步帶傳動系統、機架、2組機械手，所述的2組行程倍增升降機構對稱布置在機架上，所述的2組機械手分別與行程倍增升降機構的升降桿二固聯，所述的電機通過同步帶傳動系統驅動2組行程倍增升降機構的升降桿一和升降桿二以及機械手運動，實現2組行程倍增升降機構的升降桿二及其機械手同步升降。

2.根據權利要求1所述的行程倍增的雙機械手同步升降機構，其特征在于：所述行程倍增升降機構均包括絲杠、螺母、升降桿一、升降桿二、鋼絲繩一、鋼絲繩頂輪一、鋼絲繩二、鋼絲繩頂輪二、導軌副一、導軌副二，所述螺母固聯在升降桿一上，與之相配合的絲杠通過軸承與機架相連接；所述的導軌副二的導軌固聯在升降桿一上，與導軌副二的導軌相滑動配合的滑塊固聯升降桿二上，升降桿二下端部與機械手相固聯，所述的導軌副一的導軌固聯在機架上，導軌副一的滑塊固聯在升降桿一上，并與導軌副一的導軌滑動配合連接；所述的鋼絲繩頂輪一固聯在升降桿一下端，鋼絲繩頂輪二固聯在升降桿一上端，所述的鋼絲繩一的一端固定在機架上，另一端繞過鋼絲繩頂輪一后固定在升降桿二上，鋼絲繩二的一端固定在機架上，另一端繞過鋼絲繩頂輪二后固定在升降桿二上。

3.根據權利要求2所述的行程倍增的雙機械手同步升降機構，其特征在于：所述同步帶傳動系統包括：若干組同步帶傳動副、支撐軸，每組同步帶傳動副由主動帶輪、同步帶、從動帶輪組成，所述的主動帶輪均固聯在支撐軸上，支撐軸通過軸承與機架相連接，支撐軸的一端通過聯軸器與電機相連接，所述的從動帶輪均固聯在同側絲杠的一端，所述的同步帶傳動副由主動帶輪通過同步帶與從動帶輪相連，從而將電機的轉動傳遞到2組行程倍增升降機構的絲杠，驅動2組行程倍增升降機構的升降桿及其機械手同步升降。

4.一種如權利要求1-3任一所述的行程倍增的雙機械手同步升降機構的工作方法，其特征在于，按以下步驟進行：電機經同步帶傳動系統、絲杠和螺母傳動驅動2組行程倍增升降機構的升降桿一沿著導軌副一的導軌以速度V同步下降，在鋼絲繩二的約束下，固聯在升降桿一下端的鋼絲繩頂輪一頂著鋼絲繩一拉動升降桿二沿著導軌副二的導軌以速度2V同步下降；電機反方向旋轉經同步帶傳動系統、絲杠和螺母傳動驅動2組行程倍增升降機構的升降桿一沿著導軌副一的導軌以速度V同步上升，在鋼絲繩一的約束下，固聯在升降桿一上端的鋼絲繩頂輪二頂著鋼絲繩二拉動升降桿二沿著導軌副二的導軌以速度2V同步上升。