[發明專利]一種冗余的電子駐車系統動態制動備份方案

在審

• 申請號: 201911366690.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111055825A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 鄧海燕;鄭鵬
• 申請（專利權）人: 上海擎度汽車科技有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/172
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 邢黎華

本發明公開了一種冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，涉及電子駐車系統動態制動技術領域，包括如下步驟：進入電子駐車動態制動系統；獲取四個車輪的輪速信號；讀取后輪的輪速值，計算后輪減速度值；結合慣性測量單元的縱向減速度信號和后輪輪速減速度值信號判斷當前車輛的坡度信號，并結合車重轉換為當前坡度下車輛縱向的重力分力；控制輸出目標制動力；形成實際目標制動力；計算出當前夾緊力，跟隨目標夾緊力響應，以分別控制兩側卡鉗，實現的電子駐車動態制動系統的動態制動。本發明具有通過輪速信號實時計算當前的實際輪減速度，與目前的輪減速度目標比較，基于減速度閉環控制動態制動時卡鉗的夾緊和釋放，實現車輛動態制動控制的效果。

技術領域

本發明涉及電子駐車系統動態制動技術領域，更具體地說，它涉及一種冗余的電子駐車系統動態制動備份方案。

背景技術

隨著汽車電動化與智能化趨勢的不斷發展，傳統的拉線式手剎越來越多的被電子駐車系統所取代。電子駐車系統與手剎比較，便于操作，縮短了駐車制動響應時間，提高了駐車制動性能，節省了車輛的質量和設備空間；同時由于其電控的特性可以響應其它控制器的夾緊釋放命令，滿足智能駕駛的發展需求。電子駐車系統也可以作為行車制動的備份，實現緊急情況下的動態制動。本發明提出的就是一種電子駐車系統動態制動的控制方法。

發明內容

針對實際運用中這一問題，本發明目的在于提出一種冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，具體方案如下：

一種冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，它包括如下步驟：

步驟1)：進入電子駐車動態制動系統；

步驟2)：步驟1)中所述的電子駐車動態制動系統的電子控制單元從汽車CAN通訊模塊總線中獲取四個車輪的輪速信號，以判斷車輛的狀態，當車輛處于動態時，允許所述的電子駐車動態制動系統的相關命令執行；

步驟3)：讀取步驟2)中所述的CAN通訊模塊總線兩個后輪的輪速值，并微分計算兩個后輪減速度值，所述的后輪減速度值做上下限值的限制并濾波處理；

步驟4)：結合慣性測量單元的縱向減速度信號和步驟3)中所述的后輪輪速減速度值信號判斷當前車輛的坡度信號，并結合車重轉換為當前坡度下車輛縱向的重力分力；

步驟5)：步驟4)中所述的輪速減速度值與目標減速度值偏差作為PI控制器輸入，控制輸出目標制動力；

步驟6)：步驟5)中所述的PI控制器輸出的目標制動力與當前坡度產生的車輛縱向重力分力組合形成實際目標制動力，即形成實際夾緊力；

步驟7)：步驟6)中所述的PI控制器結合車輛信息計算出卡鉗的目標夾緊力，步驟1)中所述的電子駐車動態制動系統根據采樣的卡鉗計算出當前夾緊力，跟隨目標夾緊力響應，以分別控制兩側卡鉗，實現所述的電子駐車動態制動系統的動態制動。

進一步的，所述的電子駐車系統動態制動備份方案在嵌入式控制器上實現控制。

進一步的，所述步驟2)中車輛的狀態判斷方式為：車輛四輪輪速都有效的前提下，取四輪輪速的最大值作為參考車速，以判斷車輛的動靜態。

進一步的，所述步驟5)中所述的PI控制器通過比例調節和積分調節以控制輸出控制制動力，其中，

所述的比例調節參數和積分調節參數根據所述電子駐車動態制動系統需求的響應進行調節。

進一步的，所述比例調節用于控制電子駐車動態制動系統的偏差量，即目標減速度與后輪減速度的差值；

所述積分比例用于消除靜態誤差，以提高所述電子駐車動態制動系統的無差度。