[發明專利]一種冗余的電子駐車系統動態制動備份方案

在審

• 申請號: 201911366690.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111055825A
• 公開（公告）日: 2020-04-24
• 發明（設計）人: 鄧海燕;鄭鵬
• 申請（專利權）人: 上海擎度汽車科技有限公司
• 主分類號: B60T8/17
• 分類號: B60T8/17;B60T8/172
• 代理公司: 上海宣宜專利代理事務所(普通合伙) 31288
• 代理人: 邢黎華

1.一種冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，包括輪速信號的讀取和判斷，輪減速度信號的解析，慣性測量單元縱向減速度信號解析，目標減速度信號的判斷，目標夾緊力的解析和卡鉗實際夾緊力的控制；

通過輪速信號判斷車輛狀態，并實時計算所述車輛當前的實際輪減速度，通過慣性測量單元的縱向減速度信號和輪速微分減速度信號判斷當前所述車輛的坡度，結合車重轉換為當前坡度下車輛縱向的分力并與目前的減速度目標進行比較，基于減速度閉環控制動態制動時卡鉗的夾緊和釋放，以實現所述車輛動態制動的控制；

包括如下步驟：

步驟1)：進入所述電子駐車動態制動系統；

步驟2)：步驟1)中所述的電子駐車動態制動系統的電子控制單元從汽車CAN通訊模塊總線中獲取四個車輪的輪速信號，以判斷車輛的狀態，當車輛處于動態時，允許所述的電子駐車動態制動系統的相關命令執行；

步驟3)：讀取步驟2)中所述的CAN通訊模塊總線兩個后輪的輪速值，并微分計算兩個后輪減速度值，所述的后輪減速度值做上下限值的限制并濾波處理；

步驟4)：結合慣性測量單元的縱向減速度信號和步驟3)中所述的后輪輪速減速度值信號判斷當前車輛的坡度信號，并結合車重轉換為當前坡度下車輛縱向的重力分力；

步驟5)：步驟4)中所述的輪速減速度值與目標減速度值偏差作為PI控制器輸入，控制輸出目標制動力；

步驟6)：步驟5)中所述的PI控制器輸出的目標制動力與當前坡度產生的車輛縱向重力分力組合形成實際目標制動力，即形成實際夾緊力；

步驟7)：步驟6)中所述的PI控制器結合車輛信息計算出卡鉗的目標夾緊力，步驟1)中所述的電子駐車動態制動系統根據采樣的卡鉗計算出當前夾緊力，跟隨目標夾緊力響應，以分別控制兩側卡鉗，實現所述的電子駐車動態制動系統的動態制動。

2.根據權利要求1所述的冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，所述的電子駐車系統動態制動備份方案在嵌入式控制器上實現控制。

3.根據權利要求1所述的冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，所述步驟2)中車輛的狀態判斷方式為：車輛四輪輪速都有效的前提下，取四輪輪速的最大值作為參考車速，以判斷車輛的動靜態。

4.根據權利要求1所述的冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，所述步驟5)中所述的PI控制器通過比例調節和積分調節以控制輸出控制制動力，其中，

所述的比例調節參數和積分調節參數根據所述電子駐車動態制動系統需求的響應進行調節。

5.根據權利要求4所述的冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，所述比例調節用于控制電子駐車動態制動系統的偏差量，即目標減速度與后輪減速度的差值；

所述積分比例用于消除靜態誤差，以提高所述電子駐車動態制動系統的無差度。

6.根據權利要求1所述的冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，所述步驟6)中所述的實際夾緊力判斷方式為：當車輛在上坡前進檔制動時，車輛重力分力作為阻力，實際夾緊力目標為PI控制器目標值減去當前坡度下的重力分力；當車輛在上坡倒檔制動時，實際夾緊力目標為PI控制器目標值加上當前坡度下的重力分力。

7.根據權利要求1所述的冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，所述步驟7)中所述的當前夾緊力的計算根據采樣的卡鉗電流和電壓進行計算。

8.根據權利要求1所述的冗余的電子駐車系統動態制動備份方案，其特征在于，所述步驟7)中所述的車輛信息包括車重、卡鉗接觸面積、輪缸活塞大小、卡鉗制動盤摩擦系數。