[發明專利]一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構

有效

• 申請號: 201911364756.3
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111003128B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 趙乾
• 申請（專利權）人: 四川九強通信科技有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52;G01S13/937;G01S13/86
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 王前程

本發明公開了一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，包括頭部和尾鰭，所述頭部與尾鰭之間設置有前后傾斜系統，所述頭部包括后蓋和固定在后蓋一側的罩殼，所述罩殼呈流線型，所述后蓋的一側安裝有底板，所述底板上安裝有動力裝置，所述底板的前部對應安裝有紅外傳感器，所述底板的底部安裝有視覺傳感器，所述視覺傳感器的一端穿過罩殼，所述罩殼的頂部設置有LED燈，所述動力裝置包括電池和電機，所述電機的輸出軸外部轉動套接有多個軸套，所述軸套的外部轉動套接有繩盤，所述繩盤的內周面均勻開設有齒槽，所述齒槽的內周面為永磁鐵，本發明，具有適用于狹窄地形和方向調整方便的特點。

技術領域

本發明涉及水下無人機技術領域，具體為一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構。

背景技術

由于水下環境惡劣危險，水下無人機成了一種海洋作業的特殊工具，現階段水下無人機在海洋檢測、水下工業設施檢修、生態監測與環境保護等領域均有應用。

目前在海洋生態檢測中，水下無人機由于體積較大無法出入海底珊瑚礁等狹窄地段，而現有的仿生魚機器人主要通過尾鰭提供動力、背鰭保持平衡以及胸鰭進行轉向，結構復雜且占用空間大，不利于穿過狹窄的縫隙，縮小了極限作業范圍。因此，設計適用于狹窄地形和方向調整方便的一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構是很有必要的。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，包括頭部和尾鰭，所述頭部與尾鰭之間設置有前后傾斜系統，所述頭部包括后蓋和固定在后蓋一側的罩殼，所述罩殼呈流線型，所述后蓋的一側安裝有底板，所述底板上安裝有動力裝置。

進一步的，所述底板的前部對應安裝有紅外傳感器，所述底板的底部安裝有視覺傳感器，所述視覺傳感器的一端穿過罩殼，所述罩殼的頂部設置有LED燈，所述罩殼的內部設置有控制器。

進一步的，所述動力裝置包括電池和電機，所述電機的輸出軸外部轉動套接有多個軸套，所述軸套的外部轉動套接有繩盤，所述繩盤的內周面均勻開設有齒槽，所述齒槽的內周面為永磁鐵，所述軸套的外部均勻開設有滑槽，所述滑槽的內部滑動設置有電磁鐵，所述電磁鐵與齒槽相互卡接，所述電磁鐵的一側與齒槽的內壁之間設置有彈性元件，所述繩盤上套接有鋼絲線。

進一步的，所述前后傾斜系統包括第一氣囊、第二氣囊、第三氣囊和第四氣囊，所述后蓋、第一氣囊、第二氣囊、第三氣囊和第四氣囊上均對應開設有穿線孔，所述后蓋的一側對應設置有定滑輪，所述鋼絲線活動穿過穿線孔，且鋼絲線的一端連接在第四氣囊的一側，且兩者連接點在圓周面上均勻分布，所述第四氣囊與尾鰭相互固定，所述第一氣囊、第二氣囊、第三氣囊和第四氣囊上均設置有排氣口。

進一步的，所述前后傾斜系統還包括氣泵，所述氣泵的出口端連接有第一換向閥，所述氣泵的進口端連接有第二換向閥，所述第一換向閥的兩個端口分別與第一氣囊和第二氣囊連接，所述第二換向閥的兩個端口分別連接有第三氣囊和第四氣囊，所述氣泵的進口端與出口端之間還并聯有兩根換向管路，且兩根換向管路上分別設置有第二閥門和第五閥門，所述氣泵的出口端與第一換向閥之間設置有第三閥門，所述氣泵的進口端與第二換向閥之間設置有第四閥門。

進一步的，所述第二換向閥與第一換向閥通過各自的一個端口相連接，且連接處還設置有三通閥，所述三通閥的一端與氣泵的進氣端相連接。

進一步的，所述氣泵的進氣端還連接有第一閥門，所述第一閥門的一端連接有儲氣罐。