[發明專利]一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構

有效

• 申請號: 201911364756.3
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111003128B
• 公開（公告）日: 2022-05-13
• 發明（設計）人: 趙乾
• 申請（專利權）人: 四川九強通信科技有限公司
• 主分類號: B63H1/36
• 分類號: B63H1/36;B63C11/52;G01S13/937;G01S13/86
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 王前程

1.一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，包括頭部(1)和尾鰭(3)，其特征在于：所述頭部(1)與尾鰭(3)之間設置有前后傾斜系統(2)，所述頭部(1)包括后蓋(11)和固定在后蓋(11)一側的罩殼(18)，所述罩殼(18)呈流線型，所述后蓋(11)的一側安裝有底板(15)，所述底板(15)上安裝有動力裝置(14)；

所述底板(15)的前部對應安裝有紅外傳感器(16)，所述底板(15)的底部安裝有視覺傳感器(17)，所述視覺傳感器(17)的一端穿過罩殼(18)，所述罩殼(18)的頂部設置有LED燈,所述罩殼(18)的內部設置有控制器；

所述動力裝置(14)包括電池(13)和電機(141)，所述電機(141)的輸出軸外部轉動套接有多個軸套(1421)，所述軸套(1421)的外部轉動套接有繩盤(142)，所述繩盤(142)的內周面均勻開設有齒槽(143)，所述齒槽(143)的內周面為永磁鐵，所述軸套(1421)的外部均勻開設有滑槽，所述滑槽的內部滑動設置有電磁鐵，所述電磁鐵與齒槽(143)相互卡接，所述電磁鐵的一側與齒槽(143)的內壁之間設置有彈性元件，所述繩盤(142)上套接有鋼絲線(144)；

所述前后傾斜系統(2)包括第一氣囊(211)、第二氣囊(212)、第三氣囊(213)和第四氣囊(214)，所述后蓋(11)、第一氣囊(211)、第二氣囊(212)、第三氣囊(213)和第四氣囊(214)上均對應開設有穿線孔(112)，所述后蓋(11)的一側對應設置有定滑輪(111)，所述鋼絲線(144)活動穿過穿線孔(112)，且鋼絲線(144)的一端連接在第四氣囊(214)的一側，且兩者連接點在圓周面上均勻分布，所述第四氣囊(214)與尾鰭(3)相互固定。

2.根據權利要求1所述的一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，其特征在于：所述前后傾斜系統(2)還包括氣泵(24)，所述氣泵(24)的出口端連接有第一換向閥(231)，所述氣泵(24)的進口端連接有第二換向閥(232)，所述第一換向閥(231)的兩個端口分別與第一氣囊(211)和第二氣囊(212)連接，所述第二換向閥(232)的兩個端口分別連接有第三氣囊(213)和第四氣囊(214)，所述氣泵(24)的進口端與出口端之間還并聯有兩根換向管路，且兩根換向管路上分別設置有第二閥門(251)和第五閥門(254)，所述氣泵(24)的出口端與第一換向閥(231)之間設置有第三閥門(252)，所述氣泵(24)的進口端與第二換向閥(232)之間設置有第四閥門(253)。

3.根據權利要求2所述的一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，其特征在于：所述第二換向閥(232)與第一換向閥(231)通過各自的一個端口相連接，且連接處還設置有三通閥(255)，所述三通閥(255)的一端與氣泵(24)的進氣端相連接。

4.根據權利要求3所述的一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，其特征在于：所述氣泵(24)的進氣端還連接有第一閥門(121)，所述第一閥門(121)的一端連接有儲氣罐(12)。

5.根據權利要求1所述的一種無人機避障的雷達和單目視覺傳感器融合及懸掛機構，其特征在于：所述頭部(1)的內部還設置有錨固裝置(4)，所述錨固裝置(4)包括錨固繩(41)和配重塊(42)，所述錨固繩(41)盤形安裝在罩殼(18)的內壁，所述罩殼(18)上開設有通孔，且配重塊(42)的一端穿過通孔，所述配重塊(42)的頂端呈錐形，所述配重塊(42)的一側安裝有爆裂氣囊(43)，所述罩殼(18)內還設置有氣體發生器(44)，所述氣體發生器(44)的內部安裝有點火器(45)，所述氣體發生器(44)的出口位置與配重塊(42)相接觸，所述錨固繩(41)與頭部(1)的連接端設置有切斷裝置。