[發明專利]控制機器人脫困的方法、裝置、機器人

有效

• 申請號: 201911364664.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111061215B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 魯白;張展鵬;楊凱;成慧;唐明勇
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

本公開提供了一種控制機器人脫困的方法、裝置、機器人，該方法通過檢測機器人本體的行進狀態；在檢測到機器人本體處于被困狀態的情況下，確定多關節機械臂在支撐體上的著力點位置；基于確定的支撐體上的著力點位置，控制多關節機械臂遠離機器人本體的一端接觸支撐體，并控制多關節機械臂在支撐體的支撐下，對機器人本體施加目標作用力，來使機器人本體脫離被困狀態，從而可以使機器人自動完成脫困，保障了機器人的正常工作，提高了機器人的工作效率。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種控制機器人脫困的方法、裝置、機器人。

背景技術

隨著機器人快速發展，機器人在生活、學習等場景中越來越重要。目前，在機器人的工作過程中，會出現機器人被障礙物的困住的情況，使得機器人無法正常工作。因此，如何解決機器人被困的問題非常重要。

比如，掃地機器人在掃地過程中有可能出現被地面上阻擋物困住而無法行進的情況，這種情況下，只能依靠人工為機器人解困，操作不便，降低了機器人的工作效率。

發明內容

有鑒于此，本公開至少提供一種控制機器人脫困的方案。

第一方面，本公開提供了一種控制機器人脫困的方法，所述機器人包括多關節機械臂和機器人本體，所述方法包括：

檢測機器人本體的行進狀態；

在檢測到所述機器人本體處于被困狀態的情況下，確定所述多關節機械臂在支撐體上的著力點位置；

基于確定的支撐體上的著力點位置，控制所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端接觸所述支撐體，并控制所述多關節機械臂在所述支撐體的支撐下，對所述機器人本體施加目標作用力，以使所述機器人本體脫離被困狀態。

上述實施方式下，可以通過檢測機器人本體的行進狀態；當檢測到機器人本體處于被困狀態時，確定多關節機械臂在支撐體上的著力點位置；基于確定的支撐體上的著力點位置，控制多關節機械臂遠離機器人本體的一端接觸支撐體，并控制多關節機械臂在支撐體的支撐下，對機器人本體施加目標作用力，來使機器人本體脫離被困狀態，從而可以使機器人自動完成脫困，保障機器人的正常工作，提高機器人的工作效率。

一種可能的實施方式中，所述確定所述多關節機械臂在支撐體上的著力點位置之前，包括：

基于所述機器人本體上設置的傳感器，檢測所述機器人本體當前所處位置對應的至少一個候選支撐體，和/或所述至少一個候選支撐體的屬性特征；

基于每個候選支撐體的屬性特征和/或設置的支撐體優先級順序，從至少一個候選支撐體中確定所述多關節機械臂對應的支撐體；所述屬性特征用于表征所述支撐體的表面結構的軟硬程度特征。

這里，可以根據候選支撐體的屬性特征，優先選擇偏硬質的對象作為支撐體，這樣材質的支撐體支撐效果較好；另外，也可以預先設置周圍環境中各種可能出現的支撐體的優先級順序，比如偏硬質的對象的優先級較高，不容易被損壞的對象的優先級較高，舉例來說，地面的優先級可以設置最高，其次為墻面、桌面、玻璃物等。

一種可能的實施方式中，基于每個候選支撐體的屬性特征和/或設置的支撐體優先級順序，從至少一個候選支撐體中確定所述多關節機械臂對應的支撐體，包括：

基于每個候選支撐體的屬性特征和/或設置的支撐體優先級順序，從至少一個候選支撐體中選擇一個未被選擇的候選支撐體；

確定基于所述候選支撐體上的著力點位置，以及與所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端的位置，確定在所述多關節機械臂遠離機器人本體的一端到達所述著力點位置時，所述多關節機械臂的預測位姿信息；

控制所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端移動至所述著力點位置，檢測所述多關節機械臂的當前位姿信息；