[發明專利]控制機器人脫困的方法、裝置、機器人

有效

• 申請號: 201911364664.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111061215B
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 魯白;張展鵬;楊凱;成慧;唐明勇
• 申請（專利權）人: 北京市商湯科技開發有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

1.一種控制機器人脫困的方法，其特征在于，所述機器人包括多關節機械臂和機器人本體，所述方法包括：

檢測機器人本體的行進狀態；

在檢測到所述機器人本體處于被困狀態的情況下，確定所述多關節機械臂在支撐體上的著力點位置；

基于確定的支撐體上的著力點位置，控制所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端接觸所述支撐體，并控制所述多關節機械臂在所述支撐體的支撐下，對所述機器人本體施加目標作用力，以使所述機器人本體脫離被困狀態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述多關節機械臂在支撐體上的著力點位置之前，包括：

基于所述機器人本體上設置的傳感器，檢測所述機器人本體當前所處位置對應的至少一個候選支撐體，和/或所述至少一個候選支撐體的屬性特征；

基于每個候選支撐體的屬性特征和/或設置的支撐體優先級順序，從至少一個候選支撐體中確定所述多關節機械臂對應的支撐體；所述屬性特征用于表征所述支撐體的表面結構的軟硬程度特征。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于每個候選支撐體的屬性特征和/或設置的支撐體優先級順序，從至少一個候選支撐體中確定所述多關節機械臂對應的支撐體，包括：

基于每個候選支撐體的屬性特征和/或設置的支撐體優先級順序，從至少一個候選支撐體中選擇一個未被選擇的候選支撐體；

確定基于所述候選支撐體上的著力點位置，以及與所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端的位置，確定在所述多關節機械臂遠離機器人本體的一端到達所述著力點位置時，所述多關節機械臂的預測位姿信息；

控制所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端移動至所述著力點位置，檢測所述多關節機械臂的當前位姿信息；

在所述當前位姿信息與所述預測位姿信息不匹配的情況下，返回從至少一個候選支撐體中選擇一個未被選擇的候選支撐體的步驟，直到所述多關節機械臂的當前位姿信息與所述預測位姿信息相匹配，或者直到所述至少一個候選支撐體中不存在未被選擇的候選支撐體。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述多關節機械臂在支撐體上的著力點位置，包括：

將檢測到的支撐體對應的區域劃分為多個子區域，確定多個子區域中每個子區域的中心點；

從多個子區域的中心點中，選取所述多關節機械臂的著力點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述從多個子區域對應的中心點中，選取所述多關節機械臂的著力點，包括：

基于每個中心點與所述多關節機械臂接近機器人本體一端之間的方向和距離，從所述多個子區域的中心點中，選取所述多關節機械臂的著力點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于確定的支撐體上的著力點位置，控制所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端接觸所述支撐體，包括：

基于所述著力點位置與所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端的當前位置，確定所述多關節機械臂的移動路徑；

控制所述多關節機械臂按照所述移動路徑移動，直至所述多關節機械臂遠離所述機器人本體的一端接觸所述支撐體。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述多關節機械臂在所述支撐體的支撐下，對所述機器人本體施加目標作用力，以使所述機器人本體脫離被困狀態，包括：

確定使得所述機器人本體脫離所述被困狀態的目標方向；

控制所述多關節機械臂在所述支撐體的支撐下，對所述機器人本體施加所述目標方向上的所述目標作用力，以使所述機器人本體脫離被困狀態。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述確定使得所述機器人本體脫離所述被困狀態的目標方向，包括：

基于所述機器人本體的位姿數據，確定使得所述機器人本體脫離所述被困狀態的目標方向。