[發(fā)明專利]一種用于物料塔的自動取放料設(shè)備及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911361822.1
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN111017545A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 董健;鄧衍朋;劉國偉
• 申請（專利權(quán)）人: 南京優(yōu)倍自動化系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于物料塔的自動取放料設(shè)備，其特征在于：包括地軌(1)、機(jī)械手(2)、爪手(3)、碼頭(4)、相機(jī)(5)、AGV小車(6)、料架(7)和上位機(jī)，所述的機(jī)械手(2)安裝在地軌(1)上，所述的機(jī)械手(2)沿地軌(1)前后移動，所述的爪手(3)安裝在機(jī)械手(2)的末端，所述的碼頭(4)安裝在地軌(1)的末端，所述的相機(jī)(5)安裝在碼頭(4)上，所述的料架(7)安裝在AGV小車(6)上，所述的相機(jī)(5)用于獲取AGV小車(6)的停靠位置，所述的地軌(1)、機(jī)械手(2)、相機(jī)(5)和AGV小車(6)均與上位機(jī)相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料塔的自動取放料設(shè)備，其特征在于：所述用于物料塔的自動取放料設(shè)備還包括電氣柜(9)，所述的電氣柜(9)設(shè)置在物料塔(100)的進(jìn)/出料倉口前，所述的地軌(1)鋪設(shè)在電氣柜(9)的頂部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種用于物料塔的自動取放料設(shè)備，其特征在于：所述用于物料塔的自動取放料設(shè)備還包括觸摸屏(10)，所述的觸摸屏(10)用于設(shè)置地軌(1)的運(yùn)動速度和停止位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于物料塔的自動取放料設(shè)備，其特征在于：所述用于物料塔的自動取放料設(shè)備還包括機(jī)械手安裝板(11)、PLC、同步帶和伺服電機(jī)，所述的機(jī)械手(2)安裝在機(jī)械手安裝板(11)上，所述的同步帶安裝在地軌(1)上，所述的機(jī)械手安裝板(11)安裝在同步帶上，所述的同步帶與伺服電機(jī)相連，所述的觸摸屏(10)通過PLC驅(qū)動伺服電機(jī)。

5.利用權(quán)利要求1所述的一種用于物料塔的自動取放料設(shè)備進(jìn)行自動取放料的方法，其特征在于：包括如下步驟：

1)上位機(jī)下達(dá)指令，將指定好的物料送到物料塔(100)的進(jìn)/出料倉口，上位機(jī)驅(qū)動地軌(1)停止在物料塔(100)的進(jìn)/出料倉口前；

2)上位機(jī)控制機(jī)械手(2)，機(jī)械手(2)的爪手(3)抓取物料，上位機(jī)驅(qū)動地軌(1)停止在碼頭(4)；

3)上位機(jī)驅(qū)動AGV小車(6)?？吭诖a頭(4)附近，相機(jī)(5)獲取AGV小車(6)的?？课恢茫鄼C(jī)(5)將AGV小車(6)的停靠位置發(fā)送給上位機(jī)，上位機(jī)控制機(jī)械手(2)調(diào)整角度將物料放置在料架(7)上，完成一次放料；

4)取料時(shí)，上位機(jī)驅(qū)動AGV小車(6)?？吭诖a頭(4)附近，相機(jī)(5)獲取AGV小車(6)的?？课恢?，相機(jī)(5)將AGV小車(6)的?？课恢冒l(fā)送給上位機(jī)，上位機(jī)驅(qū)動地軌(1)停止在碼頭(4)，上位機(jī)控制機(jī)械手(2)調(diào)整角度將物料從料架(7)上取下；

5)上位機(jī)驅(qū)動地軌(1)停止在物料塔(100)的進(jìn)/出料倉口前，上位機(jī)控制機(jī)械手(2)，機(jī)械手(2)的爪手(3)將抓取的物料送至物料塔(100)的進(jìn)/出料倉口，完成一次取料。