[發明專利]應用于棋子抓取的小型三角機械爪子及機器人

在審

• 申請號: 201911360936.4
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111113474A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 李明昊;陳萬楷;林志敏;張高瀚;王韜
• 申請（專利權）人: 浙江省北大信息技術高等研究院;杭州未名信科科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 郎志濤

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種應用于棋子抓取的小型三角機械爪子及機器人。本發明中的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子包括驅動單元、旋轉盤、腳爪、傳動單元和底座，旋轉盤能夠在驅動單元的作用下進行轉動，腳爪的數量為三個，傳動單元的兩端分別通過能夠轉動的方式與旋轉盤和腳爪相連，底座與驅動單元相連，腳爪的中間段通過能夠轉動的方式與底座相連。通過使用本技術方案中的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，驅動單元可以驅動旋轉盤轉動，同時旋轉盤通過傳動單元作用于腳爪，腳爪由于中間段通過能夠轉動的方式與底座相連，所以腳爪會沿中間段進行旋轉以改變三個腳爪之間的抓取面積。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，具體涉及一種應用于棋子抓取的小型三角機械爪子及機器人。

背景技術

對于下棋機器人這類新型娛樂應用型機器人，往往功能多種多樣，不同的棋類的棋子形狀往往不同，例如象棋棋子為圓柱體，軍旗棋子為長方體，跳棋棋子為球體或類圓錐體，因此末端夾持器的形狀往往也是多種多樣。對于常用的末端夾持器例如二腳夾子，夾頭等往往不能對所有棋子進行有效地抓取。此類下棋機器人往往可玩棋類的種類單一，或者需在玩不同棋類時更換不同形狀的末端執行器，從而造成了使用時的極大不便。

發明內容

本發明的目的是至少解決下棋機器人夾取棋子種類單一的問題。該目的是通過以下技術方案實現的：

本發明的第一方面提出了一種應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，包括：

驅動單元；

旋轉盤，所述旋轉盤能夠在所述驅動單元的作用下進行轉動；

腳爪，所述腳爪的數量為三個；

傳動單元，所述傳動單元的兩端分別通過能夠轉動的方式與所述旋轉盤和所述腳爪相連；

底座，所述底座與所述驅動單元相連，所述腳爪的中間段通過能夠轉動的方式與所述底座相連。

通過使用本技術方案中的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，驅動單元可以驅動旋轉盤轉動，同時旋轉盤通過傳動單元作用于腳爪，腳爪由于中間段通過能夠轉動的方式與底座相連，所以腳爪會沿中間段進行旋轉以改變三個腳爪之間的抓取面積，從而使得三個腳爪的末端對不同種類棋子的抓取，提高了適用性。

另外，根據本發明的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，還可具有如下附加的技術特征：

在本發明的一些實施方式中，所述傳動單元包括第一連接桿、傳動件和第二連接桿，所述第一連接桿與所述旋轉盤相連，所述第一連接桿能夠隨所述旋轉盤的轉動而轉動，所述第二連接桿與所述腳爪相連，所述第二連接桿能夠繞平行于所述旋轉盤的盤面的軸線轉動，所述傳動件用于連接所述第一連接桿和所述第二連接桿。

在本發明的一些實施方式中，所述傳動件包括用于連接所述第一連接桿的安裝面，所述安裝面與所述旋轉盤的盤面平行設置，所述傳動件還包括垂直于所述安裝面設置的安裝槽，所述第二連接件的一端設于所述安裝槽內。

在本發明的一些實施方式中，所述第一連接桿為弧形桿，所述弧形桿的第一端通過能夠轉動的方式與所述旋轉盤相連。

在本發明的一些實施方式中，三個所述腳爪各自的所述弧形桿的第一端的旋轉中心距所述旋轉盤的中軸線的距離相等，且任意兩個所述弧形桿的第一端的旋轉中心與所述旋轉盤的中軸線所成的夾角為120°。

在本發明的一些實施方式中，所述底座上設有用于與所述腳爪的中間段配合連接的凹槽，所述腳爪的中間段能夠繞穿過所述凹槽的連接軸的軸線進行轉動。

在本發明的一些實施方式中，所述底座為正六邊形結構，所述正六邊形結構中任意互不相鄰的三個側面設有向外凸出設置的安裝臺，所述凹槽設于所述安裝臺內。

在本發明的一些實施方式中，所述驅動單元為舵機。