[發明專利]應用于棋子抓取的小型三角機械爪子及機器人

在審

• 申請號: 201911360936.4
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111113474A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 李明昊;陳萬楷;林志敏;張高瀚;王韜
• 申請（專利權）人: 浙江省北大信息技術高等研究院;杭州未名信科科技有限公司
• 主分類號: B25J15/10
• 分類號: B25J15/10;B25J15/02
• 代理公司: 北京辰權知識產權代理有限公司 11619
• 代理人: 郎志濤

1.一種應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，包括：

驅動單元；

旋轉盤，所述旋轉盤能夠在所述驅動單元的作用下進行轉動；

腳爪，所述腳爪的數量為三個；

傳動單元，所述傳動單元的兩端分別通過能夠轉動的方式與所述旋轉盤和所述腳爪相連；

底座，所述底座與所述驅動單元相連，所述腳爪的中間段通過能夠轉動的方式與所述底座相連。

2.根據權利要求1所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，所述傳動單元包括第一連接桿、傳動件和第二連接桿，所述第一連接桿與所述旋轉盤相連，所述第一連接桿能夠隨所述旋轉盤的轉動而轉動，所述第二連接桿與所述腳爪相連，所述第二連接桿能夠繞平行于所述旋轉盤的盤面的軸線轉動，所述傳動件用于連接所述第一連接桿和所述第二連接桿。

3.根據權利要求2所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，所述傳動件包括用于連接所述第一連接桿的安裝面，所述安裝面與所述旋轉盤的盤面平行設置，所述傳動件還包括垂直于所述安裝面設置的安裝槽，所述第二連接件的一端設于所述安裝槽內。

4.根據權利要求2所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，所述第一連接桿為弧形桿，所述弧形桿的第一端通過能夠轉動的方式與所述旋轉盤相連。

5.根據權利要求4所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，三個所述腳爪各自的所述弧形桿的第一端的旋轉中心距所述旋轉盤的中軸線的距離相等，且任意兩個所述弧形桿的第一端的旋轉中心與所述旋轉盤的中軸線所成的夾角為120°。

6.根據權利要求1所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，所述底座上設有用于與所述腳爪的中間段配合連接的凹槽，所述腳爪的中間段能夠繞穿過所述凹槽的連接軸的軸線進行轉動。

7.根據權利要求6所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，所述底座為正六邊形結構，所述正六邊形結構中任意互不相鄰的三個側面設有向外凸出設置的安裝臺，所述凹槽設于所述安裝臺內。

8.根據權利要求1至7中任一項所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，所述驅動單元為舵機。

9.根據權利要求1至7中任一項所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子，其特征在于，所述應用于棋子抓取的小型三角機械爪子還包括減速器，所述減速器用于驅動連接所述驅動單元和所述旋轉盤。

10.一種機器人，其特征在于，包括根據權利要求1至9中任一項所述的應用于棋子抓取的小型三角機械爪子。