[發明專利]面向自動駕駛的線控液壓制動控制系統及其控制方法

有效

• 申請號: 201911360896.3
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN110962815B
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 李靜;張振兆
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B60T7/04
• 分類號: B60T7/04;B60T8/40;B60T13/14;B60T13/74;B60T13/68;B60T13/66;B60T8/32;B60T8/48;B60T17/22
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司 22201
• 代理人: 劉程程

本發明提供了面向自動駕駛的線控液壓制動控制系統及其控制方法，所述系統包括一組制動踏板操作模塊、一組液壓控制模塊、兩組增壓模塊、兩組電機驅動控制模塊和一組電子控制模塊，制動踏板操作模塊和增壓模塊分別與液壓控制模塊管路連接，兩組增壓模塊實現冗余備份，制動踏板操作模塊、增壓模塊、電機驅動控制模塊、液壓控制模塊分別與電子控制模塊信號連接，所述電子控制模塊由兩組電子控制子模塊組成，實現冗余備份；所述控制方法包括：通電無故障狀態下的制動控制方法、典型硬件故障下的制動控制方法和斷電失效狀態下的制動控制方法。本發明采用多增壓模塊、多傳感器和多電子控制模塊的冗余架構，滿足高級別自動駕駛對制動控制系統的需求。

技術領域

本發明屬于智能電動汽車或智能網聯汽車的線控制動技術領域，具體涉及一種面向自動駕駛的線控液壓制動控制系統及其控制方法。

背景技術

隨著當前智能網聯汽車技術的發展，新能源汽車L1、L2級的自動駕駛功能已日臻成熟，L3級及以上級別的自動駕駛技術正在逐步開發中，同時面向L3級及以上級別的自動駕駛線控制動系統已初步開始進行探索。面向L3級及以上級別的自動駕駛線控制動系統需能夠實現制動系統的冗余控制，即在制動系統出現故障后，制動系統仍能保證車輛具有良好的制動效能，同時制動系統也需要滿足自動駕駛下的各種工況需求。

目前，德國博世2019年投產L1/L2級自動駕駛線控制動產品“iBooster+ESC”，采用電機與傳動機構推動主缸活塞制動與以及ESC電機推動泵制動的冗余方案，電子制動失效時由人力制動。德國大陸L3級自動駕駛線控制動產品“MKC1+MK100HBE”，采用電機與傳動機構推動副主缸活塞制動與MK100HBE電機泵制動的冗余方案，電子制動失效時由人力制動。

上述方案中，當電機與傳動機構故障無法使用時，由電機泵進行冗余，但電機泵受限于當前技術，其不可長時間使用，且上述構型在進行制動減壓時存在液壓沖擊產生的振動傳遞至車輛前艙防護板，駕駛員容易感知到振動，影響駕駛員感覺。

發明內容

針對上述現有技術中存在的問題，本發明提供了一種線控液壓制動控制系統及其控制方法，采用多增壓單元、多傳感器和多電子控制模塊等冗余架構，來滿足面向L3級及以上級別的自動駕駛對制動控制系統的需求，同時采用緩振單元來降低制動減壓過程中的振動。結合說明書附圖本發明的技術方案如下：

面向自動駕駛的線控液壓制動控制系統，包括：一組制動踏板操作模塊、一組液壓控制模塊、兩組增壓模塊、兩組電機驅動控制模塊和一組電子控制模塊；

所述制動踏板操作模塊與液壓控制模塊管路連接，以實現將制動踏板動作轉化為制動液壓力信號傳遞至液壓控制模塊，制動踏板操作模塊與電子控制模塊信號連接，電子控制模塊一方面接收制動踏板操作模塊的狀態信號，另一方面向制動踏板操作模塊發送控制信號控制制動踏板操作模塊中閥組動作，以實現相應控制油路的導通或關閉；

所述兩組增壓模塊分別與液壓控制模塊管路連接，其中一組增壓模塊單獨或兩組增壓模塊同時向液壓控制模塊單獨提供制動增壓，兩組增壓模塊分別與電子控制模塊信號連接，電子控制模塊一方面接收增壓模塊的狀態信號，另一方面向增壓模塊發送控制信號控制增壓模塊中閥組動作，以實現相應控制油路的導通或關閉；

所述兩組電機驅動控制模塊與兩組增壓模塊一一對應信號連接，兩組電機驅動控制模塊分別與電子控制模塊信號連接，電子控制模塊信號向電機驅動控制模塊發送控制信號，進而控制對應的增壓模塊中電機運行，實現增壓制動；

所述電子控制模塊還與液壓控制模塊信號連接，電子控制模塊一方面接收液壓控制模塊的狀態信號，另一方面向液壓控制模塊發送控制信號控制液壓控制模塊中閥組動作，以實現相應控制油路的導通或關閉；

所述電子控制模塊由兩組電子控制子模塊組成，兩組電子控制子模塊電信號連接，以實現電子控制子模塊冗余備份。