[發明專利]目標對象的位置確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911360878.5
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113034605A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 王洪偉
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

本申請涉及一種目標對象的位置確定方法、裝置、電子設備及存儲介質，通過獲取相機拍攝的圖像；確定相機的參數；基于圖像和相機的參數確定目標對象的類型和目標對象的特征點信息；特征點信息包括特征點的入射光角度和去畸變后的焦距；根據入射光角度和去畸變后的焦距確定特征點在理論成像平面上的坐標信息；理論成像平面為圖像去畸變后的圖像；根據特征點在理論成像平面上的坐標信息確定目標對象在理論成像平面內的高度；根據目標對象的類型確定目標對象的實際高度；根據目標對象在理論成像平面內的高度、實際高度和去畸變后的焦距確定目標對象的位置。如此，可以提高單目相機檢測目標對象的精度，且復雜度低、實時性高。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種目標對象的位置確定方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

基于視覺障礙物檢測是無人駕駛中是非常重要的技術，通過視覺檢測障礙物在三維空間的位置可以提高無人駕駛的安全性。為了實現車身360度視場角覆蓋，會布置多個相機，包括長焦、短焦、廣角和魚眼等多種類型相機。現實世界是三維空間，通過相機成像得到的是二維圖像，損失了深度信息，因此為了估算障礙物位置信息，常用的方法有：雙目測距和單目測距。雙目測距是基于視差原理并利用成像設備從不同的位置獲取被測物體的兩幅圖像，通過計算圖像對應點間的位置偏差，來獲取物體三維幾何信息的方法。單目測距主要是利用小孔成像的幾何關系和攝像機內參來估算障礙物距離。如圖1所示，小孔成像模型是最常用的模型；其中，O是相機坐標系的中心點；Z軸是相機的主軸；O₁是主軸與成像平面相交的點。在世界坐標系中某個點Q(X,Y,Z)，在成像平面上成像點為q(x,y,f)。根據障礙物的高度和圖像中的高度，以及相機內參根據相似三角形定理，我們就可以估算障礙物的距離。

小孔模型的測距方案是一個理想模型，根據成像點和目標點的映射關系，建立線性模型，這對于長焦等鏡頭畸變不大的相機可以較好的估算距離。但是，小孔模型的測距方案沒有考慮鏡頭畸變的影響，因此對于廣角、魚眼等相機來說，并不能得到線性模型，因此使用小孔模型方案估算障礙物的距離誤差比較大。

發明內容

本申請實施例提供了一種目標對象的位置確定方法、裝置、電子設備及存儲介質，可以提高單目相機檢測目標對象的精度，且復雜度低、實時性高。

一方面，本申請實施例提供了一種目標對象的位置確定方法，包括：

獲取相機拍攝的圖像；

確定相機的參數；

基于圖像和相機的參數確定目標對象的類型和目標對象的特征點信息；特征點信息包括特征點的入射光角度和去畸變后的焦距；

根據入射光角度和去畸變后的焦距確定特征點在理論成像平面上的坐標信息；理論成像平面為圖像去畸變后的圖像；

根據特征點在理論成像平面上的坐標信息確定目標對象在理論成像平面內的高度；

根據目標對象的類型確定目標對象的實際高度；

根據目標對象在理論成像平面內的高度、實際高度和去畸變后的焦距確定目標對象的位置。

另一方面，本申請實施例提供了一種目標對象的位置確定裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取相機拍攝的圖像；

第一確定模塊，用于確定相機的參數；

第二確定模塊，用于基于圖像和相機的參數確定目標對象的類型和目標對象的特征點信息；特征點信息包括特征點的入射光角度和去畸變后的焦距；

第三確定模塊，用于根據入射光角度和去畸變后的焦距確定特征點在理論成像平面上的坐標信息；理論成像平面為圖像去畸變后的圖像；

第四確定模塊，用于根據特征點在理論成像平面上的坐標信息確定目標對象在理論成像平面內的高度；