[發明專利]目標對象的位置確定方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 201911360878.5
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113034605A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 王洪偉
• 申請（專利權）人: 寧波吉利汽車研究開發有限公司;浙江吉利控股集團有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種目標對象的位置確定方法，其特征在于，包括：

獲取相機拍攝的圖像；

確定所述相機的參數；

基于所述圖像和所述相機的參數確定目標對象的類型和所述目標對象的特征點信息；所述特征點信息包括所述特征點的入射光角度和去畸變后的焦距；

根據所述入射光角度和所述去畸變后的焦距確定所述特征點在理論成像平面上的坐標信息；所述理論成像平面為所述圖像去畸變后的圖像；

根據所述特征點在理論成像平面上的坐標信息確定所述目標對象在所述理論成像平面內的高度；

根據所述目標對象的類型確定所述目標對象的實際高度；

根據所述目標對象在所述理論成像平面內的高度、所述實際高度和所述去畸變后的焦距確定所述目標對象的位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述相機的參數包括歸一化焦距、圖像中心位置信息和徑向畸變參數；

所述基于所述圖像和所述相機的參數確定目標對象的類型和所述目標對象的特征點信息，包括：

基于所述圖像確定所述目標對象的類型和邊界框；

基于所述邊界框確定特征點的坐標信息；

根據所述特征點的坐標信息、所述圖像中心位置信息和所述所述歸一化焦距確定所述特征點到所述圖像中心的距離；

根據所述特征點到所述圖像中心的距離和所述徑向畸變參數確定所述特征點的入射光角度；

根據所述特征點到所述圖像中心的距離和所述歸一化焦距確定所述特征點去畸變后的焦距。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征點的數量為2個；

所述根據所述特征點在理論成像平面上的坐標信息確定所述目標對象在所述理論成像平面內的高度，包括：

根據兩個所述特征點在理論成像平面上的坐標信息確定兩個所述特征點之間的距離；

將所述兩個所述特征點之間的距離確定為所述目標對象在所述理論成像平面內的高度。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標對象在所述理論成像平面內的高度、所述實際高度和所述去畸變后的焦距確定所述目標對象的位置，包括：

根據所述目標對象在所述理論成像平面內的高度、所述實際高度和所述去畸變后的焦距基于相似三角形定理確定所述目標對象到所述相機的距離；

基于所述目標對象到所述相機的距離和所述入射光角度確定所述目標對象基于所述相機的位置。

5.一種目標對象的位置確定裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取相機拍攝的圖像；

第一確定模塊，用于確定所述相機的參數；

第二確定模塊，用于基于所述圖像和所述相機的參數確定目標對象的類型和所述目標對象的特征點信息；所述特征點信息包括所述特征點的入射光角度和去畸變后的焦距；

第三確定模塊，用于根據所述入射光角度和所述去畸變后的焦距確定所述特征點在理論成像平面上的坐標信息；所述理論成像平面為所述圖像去畸變后的圖像；

第四確定模塊，用于根據所述特征點在理論成像平面上的坐標信息確定所述目標對象在所述理論成像平面內的高度；

第五確定模塊，用于根據所述目標對象的類型確定所述目標對象的實際高度；

第六確定模塊，用于根據所述目標對象在所述理論成像平面內的高度、所述實際高度和所述去畸變后的焦距確定所述目標對象的位置。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述相機的參數包括歸一化焦距、圖像中心位置信息和徑向畸變參數；

所述第二確定模塊，還用于基于所述圖像確定所述目標對象的類型和邊界框；基于所述邊界框確定特征點的坐標信息；根據所述特征點的坐標信息、所述圖像中心位置信息和所述所述歸一化焦距確定所述特征點到所述圖像中心的距離；根據所述特征點到所述圖像中心的距離和所述徑向畸變參數確定所述特征點的入射光角度；根據所述特征點到所述圖像中心的距離和所述歸一化焦距確定所述特征點去畸變后的焦距。