[發明專利]雙門架AGV

在審

• 申請號: 201911360467.6
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111099525A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王平;潘永平;劉記忠;沈雪琪;高志元
• 申請（專利權）人: 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司
• 主分類號: B66F9/08
• 分類號: B66F9/08;B66F9/075;B66F9/22
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

本發明涉及一種雙門架AGV，包括：第一門架、第二門架、第一油泵、第二油泵、第一油缸、第二油缸、第一門架高度檢測器、第二門架高度檢測器以及主控單元，所述主控單元分別控制所述第一油泵和第二油泵運轉，以進一步分別控制所述第一油缸帶動所述第一門架上升，所述第二油缸帶動所述第二門架上升，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：第一油泵的速度=基礎值?調整值，第二油泵的速度=基礎值+調整值，所述基礎值為一預設固定數值，所述調整值與所述第一門架和所述第二門架的高度差正相關，所述第一門架和所述第二門架的高度差=第一門架的高度?第二門架的高度。本發明雙門架AGV能使兩門架同步下升下降。

技術領域

本發明涉及自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle,簡稱AGV)技術領域，特別是涉及一種雙門架AGV。

背景技術

常規AGV都是單門架的，采用單個油泵即可控制門架上升下降。但有些應用場景，例如因貨物比較長并且在窄巷道運行，則需要設計成雙門架。對于雙門架AGV，上升的過程中需要兩個門架同步上升，一個油缸無法滿足提升要求，必須采用兩個油泵控制兩個油缸的方式。即，分別一個油泵控制一個油缸，提升一個門架。在整個提升過程中，需要兩個油缸同時運行，并且必須保證提升高度的同步，如果不同步就會造成門架卡死。但實際上，兩個油泵相對于各自控制的油缸的距離并不一致，導致一個油缸的油管比較長，一個油管比較短，所以兩個門架往往難以同步。

發明內容

基于此，有必要針對上述缺限，提供一種易于同步的雙門架AGV。

一種雙門架AGV，包括：第一門架、第二門架、第一油泵、第二油泵、第一油缸、第二油缸、第一門架高度檢測器、第二門架高度檢測器以及主控單元，所述第一門架高度檢測器實時檢測所述第一門架的高度并發送給所述主控單元，所述第二門架高度檢測器實時檢測所述第二門架的高度并發送給所述主控單元，所述主控單元分別控制所述第一油泵和第二油泵運轉，以進一步分別控制所述第一油缸帶動所述第一門架上升，所述第二油缸帶動所述第二門架上升，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：第一油泵的速度＝基礎值-調整值，第二油泵的速度＝基礎值+調整值，所述基礎值為一預設固定數值，所述調整值與所述第一門架和所述第二門架的高度差正相關，所述第一門架和所述第二門架的高度差＝第一門架的高度-第二門架的高度。

進一步，所述主控單元分別控制所述第一油泵和第二油泵運轉，以進一步分別控制所述第一油缸帶動所述第一門架下降，所述第二油缸帶動所述第二門架下降，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：第一油泵的速度＝基礎值+調整值，第二油泵的速度＝基礎值-調整值。

進一步，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：判斷所述第一門架的高度與所述第二門架的高度是否相等，如果第一門架的高度大于第二門架的高度，則第一油泵的速度＝基礎值-調整值，否則第一油泵的速度＝基礎值；如果第一門架的高度小于第二門架的高度，則第二油泵的速度＝基礎值-調整值，否則第二油泵的速度＝基礎值。

進一步，所述主控單元分別控制所述第一油泵和第二油泵運轉，以進一步分別控制所述第一油缸帶動所述第一門架下降，所述第二油缸帶動所述第二門架下降，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：判斷所述第一門架的高度與所述第二門架的高度是否相等，如果第一門架的高度大于第二門架的高度，則第二油泵的速度＝基礎值-調整值，否則第二油泵的速度＝基礎值；如果第一門架的高度小于第二門架的高度，則第一油泵的速度＝基礎值-調整值，否則第一油泵的速度＝基礎值。。

進一步，所述調整值與所述第一門架和所述第二門架的高度差正相關，為：調整值＝A*(第一門架的高度-第二門架的高度)，其中A為一預設固定系數。

進一步，所述調整值與所述第一門架和所述第二門架的高度差正相關，是數值范圍映射表的關系。