[發明專利]雙門架AGV

在審

• 申請號: 201911360467.6
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111099525A
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發明（設計）人: 王平;潘永平;劉記忠;沈雪琪;高志元
• 申請（專利權）人: 蘇州羅伯特木牛流馬物流技術有限公司
• 主分類號: B66F9/08
• 分類號: B66F9/08;B66F9/075;B66F9/22
• 代理公司: 南京艾普利德知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32297
• 代理人: 陸明耀

1.一種雙門架AGV，其特征在于，包括：第一門架、第二門架、第一油泵、第二油泵、第一油缸、第二油缸、第一門架高度檢測器、第二門架高度檢測器以及主控單元，所述第一門架高度檢測器實時檢測所述第一門架的高度并發送給所述主控單元，所述第二門架高度檢測器實時檢測所述第二門架的高度并發送給所述主控單元，所述主控單元分別控制所述第一油泵和第二油泵運轉，以進一步分別控制所述第一油缸帶動所述第一門架上升，所述第二油缸帶動所述第二門架上升，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：第一油泵的速度=基礎值-調整值，第二油泵的速度=基礎值+調整值，所述基礎值為一預設固定數值，所述調整值與所述第一門架和所述第二門架的高度差正相關，所述第一門架和所述第二門架的高度差=第一門架的高度-第二門架的高度。

2.根據權利要求1所述的雙門架AGV，其特征在于，所述主控單元分別控制所述第一油泵和第二油泵運轉，以進一步分別控制所述第一油缸帶動所述第一門架下降，所述第二油缸帶動所述第二門架下降，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：第一油泵的速度=基礎值+調整值，第二油泵的速度=基礎值-調整值。

3.根據權利要求1所述的雙門架AGV，其特征在于，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：判斷所述第一門架的高度與所述第二門架的高度是否相等，如果第一門架的高度大于第二門架的高度，則第一油泵的速度=基礎值-調整值，否則第一油泵的速度=基礎值；如果第一門架的高度小于第二門架的高度，則第二油泵的速度=基礎值-調整值，否則第二油泵的速度=基礎值。

4.根據權利要求3所述的雙門架AGV，其特征在于，所述主控單元分別控制所述第一油泵和第二油泵運轉，以進一步分別控制所述第一油缸帶動所述第一門架下降，所述第二油缸帶動所述第二門架下降，所述第一油泵和所述第二油泵運轉的速度按照如下公式：判斷所述第一門架的高度與所述第二門架的高度是否相等，如果第一門架的高度大于第二門架的高度，則第二油泵的速度=基礎值-調整值，否則第二油泵的速度=基礎值；如果第一門架的高度小于第二門架的高度，則第一油泵的速度=基礎值-調整值，否則第一油泵的速度=基礎值。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的雙門架AGV，其特征在于，所述調整值與所述第一門架和所述第二門架的高度差正相關，為：調整值=A*（第一門架的高度-第二門架的高度），其中A為一預設固定系數。

6.根據權利要求1-4任意一項所述的雙門架AGV，其特征在于，所述調整值與所述第一門架和所述第二門架的高度差正相關，是數值范圍映射表的關系。

7.根據權利要求6所述的雙門架AGV，其特征在于，所述數值范圍映射表的關系是，當高度差在第一范圍時，調整值取第一數值；當高度差在第二范圍時，調整值取第二數值；當高度差在第三范圍時，調整值取第三數值；以此類推。

8.根據權利要求1所述的雙門架AGV，其特征在于，當所述高度差超過最大限值，則主控單元控制停止運轉。

9.根據權利要求1所述的雙門架AGV，其特征在于，所述第一門架高度檢測器和所述第二門架高度檢測器均為高度拉線編碼器，固定安裝于所述雙門架AGV車體上。

10.根據權利要求1所述的雙門架AGV，其特征在于，所述第一門架為前門架，所述第二門架為后門架，所述第一油泵為前油泵，所述第二油泵為后油泵，所述第一油缸為前油缸，設置于所述前門架上與所述前門架為一體，所述第二油缸為后油缸，設置于所述后門架上與所述后門架為一體，第一門架高度檢測器為前門架高度檢測器，第二門架高度檢測器為后門架高度檢測器，所述前油泵和后油泵位于靠近所述前門架一側，所述前油缸與前油泵的距離小于所述后油缸與后油泵的距離。