[發(fā)明專利]道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)生成方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911358271.3
• 申請(qǐng)日: 2019-12-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111145355B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 由強(qiáng);張大鵬;王舜琰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/20
• 分類號(hào): G06T17/20;G06F30/18
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 林哲生

本發(fā)明提供道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)生成方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)將OpenDRIVE地圖文件中的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)。上述方法包括：確定目標(biāo)道路的參考線采樣位置；沿每一參考線采樣位置的垂直方向?qū)⒛繕?biāo)道路切分為道路網(wǎng)格；提取各道路網(wǎng)格頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息；其中，目標(biāo)道路的參考線為目標(biāo)參考線；參考線采樣位置包括第一類采樣位置和第二類采樣位置；第一類采樣位置至少包括：目標(biāo)參考線的起點(diǎn)和終點(diǎn)；第二類采樣位置包括：位于相鄰第一類采樣位置之間的采樣位置；其中，任一第二類采樣位置與上一參考線采樣位置之間的步長(zhǎng)，由上一參考線采樣位置的道路曲率估計(jì)值計(jì)算得到；上一參考線采樣位置為第一類采樣位置或第二類采樣位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛仿真領(lǐng)域，特別涉及道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)生成方法及裝置。

背景技術(shù)

仿真測(cè)試驗(yàn)證是智能駕駛系統(tǒng)開(kāi)發(fā)流程中必不可少的一個(gè)環(huán)節(jié)。智能駕駛仿真軟件一般基于OpenDRIVE文件中的道路地圖信息，通過(guò)3D引擎生成仿真的三維空間動(dòng)畫(huà)。

OpenDRIVE是一種通用的道路信息描述格式，其語(yǔ)法采用的是擴(kuò)展標(biāo)記語(yǔ)言(Extensible?Markup?Language，簡(jiǎn)稱XML)。文件以解析式形式來(lái)精確描述道路的幾何信息。

目前的3D引擎，都使用離散道路網(wǎng)格對(duì)連續(xù)的真實(shí)場(chǎng)景進(jìn)行近似，通過(guò)道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)(道路網(wǎng)格頂點(diǎn)的三維坐標(biāo))對(duì)三維場(chǎng)景進(jìn)行渲染。而OpenDRIVE地圖文件中存儲(chǔ)的是道路幾何信息的解析式(即函數(shù))，而3D動(dòng)畫(huà)引擎需要的是道路網(wǎng)格頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)。因此，需要將OpenDRIVE地圖文件中的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)生成方法及裝置，以實(shí)現(xiàn)將OpenDRIVE地圖文件中的內(nèi)容轉(zhuǎn)換成道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

一種道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)生成方法，包括：

確定目標(biāo)道路的參考線采樣位置；所述目標(biāo)道路為OpenDRIVE地圖文件中定義的任一條道路；所述OpenDRIVE地圖文件中定義了至少一條道路；

沿每一參考線采樣位置的垂直方向?qū)⑺瞿繕?biāo)道路切分為道路網(wǎng)格；

提取各道路網(wǎng)格頂點(diǎn)的三維坐標(biāo)信息；

其中，所述目標(biāo)道路的參考線為目標(biāo)參考線；所述參考線采樣位置包括第一類采樣位置和第二類采樣位置；所述第一類采樣位置至少包括：所述目標(biāo)參考線的起點(diǎn)和終點(diǎn)；所述第二類采樣位置包括：位于相鄰第一類采樣位置之間的采樣位置；其中，任一第二類采樣位置與上一參考線采樣位置之間的步長(zhǎng)，由所述上一參考線采樣位置的道路曲率估計(jì)值計(jì)算得到；所述上一參考線采樣位置為第一類采樣位置或第二類采樣位置。

可選的，所述OpenDRIVE地圖文件包括所述目標(biāo)道路的道路信息，所述道路信息包括解析式形式的幾何元素；所述參考線采樣位置使用道路坐標(biāo)系中的s坐標(biāo)值進(jìn)行表征；所述確定所述目標(biāo)道路的參考線采樣位置包括：執(zhí)行至少一次采樣位置確定操作，直到滿足預(yù)設(shè)條件；其中，任一次采樣位置確定操作包括：根據(jù)所述幾何元素，計(jì)算目標(biāo)參考線采樣位置的道路曲率估計(jì)值；其中，第一次采樣位置確定操作中的目標(biāo)參考線采樣位置為所述參考線的起點(diǎn)；根據(jù)所述道路曲率估計(jì)值計(jì)算步長(zhǎng)；根據(jù)所述步長(zhǎng)計(jì)算下一第二類采樣位置的s坐標(biāo)值。

一種道路網(wǎng)格數(shù)據(jù)生成裝置，包括：