[發明專利]道路網格數據生成方法及裝置

有效

• 申請號: 201911358271.3
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111145355B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 由強;張大鵬;王舜琰
• 申請（專利權）人: 北京經緯恒潤科技股份有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20;G06F30/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 林哲生

1.一種道路網格數據生成方法，其特征在于，包括：

確定目標道路的參考線采樣位置；所述目標道路為OpenDRIVE地圖文件中定義的任一條道路；所述OpenDRIVE地圖文件中定義了至少一條道路；

沿每一參考線采樣位置的垂直方向將所述目標道路切分為道路網格；

提取各道路網格頂點的三維坐標信息；

其中，所述目標道路的參考線為目標參考線；所述參考線采樣位置包括第一類采樣位置和第二類采樣位置；所述第一類采樣位置至少包括：所述目標參考線的起點和終點；所述第二類采樣位置包括：位于相鄰第一類采樣位置之間的采樣位置；其中，任一第二類采樣位置與上一參考線采樣位置之間的步長，由所述上一參考線采樣位置的道路曲率估計值和標準采樣步長計算得到；所述上一參考線采樣位置為第一類采樣位置或第二類采樣位置，其中，所述步長和所述上一參考線采樣位置的道路曲率估計值成反比關系，所述步長和所述標準采樣步長成正比。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述OpenDRIVE地圖文件包括所述目標道路的道路信息，所述道路信息包括解析式形式的幾何元素；

所述參考線采樣位置使用道路坐標系中的s坐標值進行表征；

所述確定所述目標道路的參考線采樣位置包括：執行至少一次采樣位置確定操作，直到滿足預設條件；

其中，任一次采樣位置確定操作包括：

根據所述幾何元素，計算目標參考線采樣位置的道路曲率估計值；其中，第一次采樣位置確定操作中的目標參考線采樣位置為所述參考線的起點；

根據所述道路曲率估計值計算步長；

根據所述步長計算下一第二類采樣位置的s坐標值。

3.如權利要求1或2所述的方法，其特征在于，

一個道路網格頂點由s坐標值及t坐標所表征；

所述沿每一參考線采樣位置的垂直方向將所述目標道路切分為道路網格包括：

將所述目標道路中相鄰且同類的車道合并為一條車道；合并車道后，標道路中所包含的任一車道為等效車道；

獲取每一參考線采樣位置的s坐標值在所有等效車道的車道線上對應的t坐標。

4.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述任一次采樣位置確定操作還包括：

判斷所述下一第二采樣位置的s坐標值與目標第一類采樣位置的s坐標值之間的差值是否小于預設閾值；所述目標第一類采樣位置為與所述下一第二采樣位置的s坐標值間差值最小的第一類采樣位置；

若是，舍棄所述下一第二采樣位置，更新所述目標參考線采樣位置為所述目標第一類采樣位置；

若否，更新所述目標參考線采樣位置為所述下一第二類采樣位置；

所述預設條件包括：所述目標參考線采樣位置為所述參考線的終點，或者，所述目標參考線采樣位置與所述終點的s坐標值之差小于所述預設閾值。

5.如權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述幾何元素包括：參考線變化函數，道路垂直方向變化函數，車道寬度變化函數；所述參考線變化函數用于表達所述目標參考線的幾何形狀；

所述根據所述幾何元素，計算目標參考線采樣位置的道路曲率估計值包括：

根據所述參考線變化函數，計算所述目標參考線采樣位置對應的參考線曲率C_road；

根據所述道路垂直方向變化函數，計算所述目標參考線采樣位置對應的道路垂直方向曲率C_elev；

根據所述車道寬度變化函數，計算所述目標參考線采樣位置對應的車道線最大曲率C_lane；

根據所述參考線曲率C_road、車道線最大曲率C_lane和道路垂直方向曲率C_elev計算得到所述道路曲率估計值c。