[發(fā)明專利]一種基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備

有效

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• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111652907B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧練兵;陳金鹿;逯明
• 申請（專利權(quán)）人: 珠海大橫琴科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06K9/62
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11250
• 代理人: 寇海俠

本發(fā)明提供一種基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備，其中，方法包括：獲取視頻數(shù)據(jù)中任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)，所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)分為當前幀圖像數(shù)據(jù)和后一幀圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)目標檢測算法檢測所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標；根據(jù)目標關(guān)聯(lián)算法對所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標對應(yīng)關(guān)聯(lián)，形成多個目標軌跡。通過實施本發(fā)明，能夠?qū)崿F(xiàn)快速對多目標進行跟蹤。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器視覺領(lǐng)域，具體涉及一種基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

多目標跟蹤表示對視頻圖像中的多個目標進行檢測以及跟蹤，以實現(xiàn)多目標監(jiān)測的目的。隨著實時監(jiān)控技術(shù)的進步，對目標的監(jiān)控已不再僅僅針對單一目標進行跟蹤，在許多場景下，需要對視頻數(shù)據(jù)中的多目標進行跟蹤。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中單一目標跟蹤算法不能滿足多目標跟蹤要求的缺陷，從而提供一種基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標跟蹤方法、裝置及電子設(shè)備。

根據(jù)第一方面，本發(fā)明實施例提供一種基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標跟蹤方法，包括如下步驟：獲取視頻數(shù)據(jù)中任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)，所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)分為當前幀圖像數(shù)據(jù)和后一幀圖像數(shù)據(jù)；根據(jù)目標檢測算法檢測所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標；根據(jù)目標關(guān)聯(lián)算法對所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標對應(yīng)關(guān)聯(lián)，形成多個目標軌跡。

結(jié)合第一方面，在第一方面第一實施方式中，所述根據(jù)目標檢測算法檢測所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標，包括：將所述視頻數(shù)據(jù)中任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)輸入至YOLO神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測模型，獲取所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中各個的目標。

結(jié)合第一方面，在第一方面第二實施方式中，所述根據(jù)目標關(guān)聯(lián)算法對所述各個目標進行關(guān)聯(lián)包括：將所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標分為兩個集合，所述當前幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標分為當前集合，所述后一幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標分為后一集合；對所述兩個集合中的所述目標進行匹配計算，獲得匹配值，所述匹配值表征兩個集合中的所述目標是同一目標的概率；選取所述兩個集合中匹配值超過第一閾值的各個目標，并對所述各個目標進行預(yù)關(guān)聯(lián)；在所述預(yù)關(guān)聯(lián)數(shù)據(jù)中，以所述當前集合中任一所述目標與所述后一集合中被預(yù)關(guān)聯(lián)的所述目標進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。

結(jié)合第一方面第二實施方式，在第一方面第三實施方式中，所述方法還包括：當所述后一集合中被預(yù)關(guān)聯(lián)的所述目標已被關(guān)聯(lián)，選取當前集合中所述目標與所述后一集合中被預(yù)關(guān)聯(lián)的所述目標的其他被預(yù)關(guān)聯(lián)的所述目標，形成增廣路徑；交換增廣路徑中的所述目標，進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)。

結(jié)合第一方面第二實施方式，在第一方面第四實施方式中，所述對所述兩個集合中的所述目標進行匹配計算，獲得匹配值，具體包括：獲取目標的運動參數(shù)，根據(jù)所述運動參數(shù)預(yù)測所述目標運動軌跡，得到目標預(yù)測位置；根據(jù)所述目標預(yù)測位置與所述目標檢測結(jié)果判斷運動匹配程度；根據(jù)最小余弦距離判斷所述連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的所述目標檢測結(jié)果的外觀匹配程度；根據(jù)所述運動匹配程度和所述外觀匹配程度確定所述匹配權(quán)重。

根據(jù)第二方面，本發(fā)明實施例提供一種基于數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)的多目標跟蹤裝置，包括：圖像數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取視頻數(shù)據(jù)中任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)，所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)分為當前幀圖像數(shù)據(jù)和后一幀圖像數(shù)據(jù)；目標檢測模塊，用于根據(jù)目標檢測算法檢測所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標；目標關(guān)聯(lián)模塊，用于根據(jù)目標關(guān)聯(lián)算法對所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中的各個目標對應(yīng)關(guān)聯(lián)，形成多個目標軌跡。

結(jié)合第二方面，在第二方面第一實施方式中，所述目標檢測模塊，包括：目標檢測子模塊，用于將所述視頻數(shù)據(jù)中任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)輸入至YOLO神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)檢測模型，獲取所述任意連續(xù)兩幀圖像數(shù)據(jù)中各個的目標。