[發明專利]一種基于數據關聯的多目標跟蹤方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201911358077.5
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111652907B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 鄧練兵;陳金鹿;逯明
• 申請（專利權）人: 珠海大橫琴科技發展有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06K9/62
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 寇海俠

1.一種基于數據關聯的多目標跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取視頻數據中任意連續兩幀圖像數據，所述任意連續兩幀圖像數據分為當前幀圖像數據和后一幀圖像數據；

根據目標檢測算法檢測所述任意連續兩幀圖像數據中的各個目標；

根據目標關聯算法對所述任意連續兩幀圖像數據中的各個目標對應關聯，形成多個目標軌跡；

所述根據目標關聯算法對所述任意連續兩幀圖像數據中的各個目標對應關聯包括：

將所述任意連續兩幀圖像數據中的各個目標分為兩個集合，所述當前幀圖像數據中的各個目標分為當前集合，所述后一幀圖像數據中的各個目標分為后一集合；

對所述兩個集合中的所述目標進行匹配計算，獲得匹配值，所述匹配值表征兩個集合中的所述目標是同一目標的概率；

選取所述兩個集合中匹配值超過第一閾值的各個目標，并對所述各個目標進行預關聯；

在所述預關聯數據中，以所述當前集合中任一所述目標與所述后一集合中被預關聯的所述目標進行數據關聯；

在所述預關聯數據中，以所述當前集合中任一所述目標與所述后一集合中被預關聯的所述目標進行數據關聯，包括：

選取當前集合中目標的最大匹配值為該目標賦值，對后一集合中所有被預關聯的目標賦值為0，按照賦值進行數據關聯，數據關聯的原則是當匹配值與對目標的賦值相同時，對匹配值和賦值相同目標進行數據關聯，當數據關聯出現沖突時，對當前集合中沖突的目標賦值減去第二數值，對后一集合中沖突的目標賦值對應加上第二數值，重新按照上述的原則進行數據關聯，直至當前集合中的目標與后一集合中的目標數據關聯完畢；

所述對所述兩個集合中的所述目標進行匹配計算，獲得匹配值，具體包括：

獲取目標的運動參數，根據所述運動參數預測所述目標運動軌跡，得到目標預測位置；

根據所述目標預測位置與所述目標檢測結果判斷運動匹配程度；

根據最小余弦距離判斷所述連續兩幀圖像數據中的所述目標檢測結果的外觀匹配程度；

根據所述運動匹配程度和所述外觀匹配程度確定匹配權重。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據目標檢測算法檢測所述任意連續兩幀圖像數據中的各個目標，包括：

將所述視頻數據中任意連續兩幀圖像數據輸入至YOLO神經網絡檢測模型，獲取所述任意連續兩幀圖像數據中各個的目標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

當所述后一集合中被預關聯的所述目標已被關聯，選取當前集合中所述目標與所述后一集合中被預關聯的所述目標的其它 被預關聯的所述目標，形成增廣路徑；

交換增廣路徑中的所述目標，進行數據關聯。