[發明專利]機器人定位系統及方法、機器人、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911355279.4
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113110408B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 王迎春;陳超;郭曉麗
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C11/04
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理有限公司 11889
• 代理人: 謝玲

本申請提供了一種機器人定位方法及系統、機器人、計算機可讀存儲介質，其中，在機器人行駛的通道兩側上方設置多個定位標志物，機器人在通道上行駛時，拍攝包括多個定位標志物的目標圖像，并基于定位標志物中的至少兩個目標定位標志物在目標圖像中的位置坐標，確定機器人在地理坐標系中的位置坐標和運動方向。本申請利用位于機器人上方的多個定位標志物來定位機器人，克服了現有技術中利用地面標志物容易造成定位失敗的缺陷，進一步地，本申請利用目標圖像的中線篩選的目標定位標志物相對于目標圖像中的其他定位標志物與機器人的距離較近，有利于提高確定的機器人的位置坐標和運動方向的準確度。

技術領域

本申請涉及計算機技術、圖像處理領域，具體而言，涉及一種機器人定位方法及系統、機器人、計算機可讀存儲介質。

背景技術

在進行機器人等設備的定位的時候，一般是利用地面上的二維碼等標志物的位置信息定位機器人的位置信息。

由于地面上的標志物容易受到磨損等傷害，或是受到其他物體的遮擋等，因此，可能無法獲取地面標志物的圖像，繼而無法獲取到地面標志物的位置信息，造成無法實現機器人等設備的定位。

發明內容

有鑒于此，本申請至少提供一種機器人定位方法及系統、機器人、計算機可讀存儲介質。

第一方面，本申請提供了一種機器人定位系統，包括：機器人、對稱分布在機器人行駛的通道兩側上方的多個定位標志物，并且所述通道任一側上方的定位標志物均勻排布；

所述機器人在所述通道上行駛時，拍攝包括多個定位標志物的目標圖像，并基于所述定位標志物中的至少兩個目標定位標志物在所述目標圖像中的位置坐標，確定所述機器人在地理坐標系中的位置坐標和運動方向；其中，所述目標定位標志物分別分布于所述通道兩側的上方。

在一種可能的實施方式中，所述定位標志物分布在所述通道兩側的上方的屋頂上。

第二方面，本申請提供了一種機器人，包括第一攝像頭、處理器和行動機構；所述處理器包括定位篩選模塊、第一定位模塊和第二定位模塊；

所述第一攝像頭設置為，拍攝位于機器人上方的多個定位標志物的目標圖像；

所述定位篩選模塊設置為，基于所述目標圖像的中線，從所述目標圖像中篩選用于定位所述機器人的至少兩個目標定位標志物；其中，篩選得到的目標定位標志物分別分布于所述通道兩側的上方；

所述第一定位模塊設置為，基于所述至少兩個目標定位標志物在所述目標圖像對應的圖像坐標系中的位置坐標，確定所述機器人在所述圖像坐標系中的位置坐標和運動方向；

所述第二定位模塊設置為，基于所述機器人在所述圖像坐標系中的位置坐標和運動方向，確定所述機器人在地理坐標系中的位置坐標和運動方向；

所述行動機構設置為，基于所述機器人在地理坐標系中的位置坐標和運動方向，驅動所述機器人運動。

在一種可能的實施方式中，所述定位篩選模塊具體設置為，若檢測到所述目標圖像的中線上存在兩個定位標志物，則，將所述目標圖像中的、分別與所述中線上的每個定位標志物距離最近的兩個定位標志物，以及所述中線上的定位標志物作為目標定位標志物。

在一種可能的實施方式中，所述定位篩選模塊具體設置為，

若檢測到所述目標圖像的中線上不存在定位標志物，則獲取與所述中線距離最近的兩個候選定位標志物；

若獲取的兩個候選定位標志物位于所述中線的同一側，則將所述目標圖像中的、分別與獲取的每個候選定位標志物距離最近的兩個定位標志物，以及所述兩個候選定位標志物作為目標定位標志物。

在一種可能的實施方式中，所述定位篩選模塊具體設置為，