[發明專利]機器人定位系統及方法、機器人、計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 201911355279.4
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN113110408B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 王迎春;陳超;郭曉麗
• 申請（專利權）人: 北京極智嘉科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C11/04
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理有限公司 11889
• 代理人: 謝玲

1.一種機器人定位系統，其特征在于，包括：機器人、對稱分布在機器人行駛的通道兩側上方的多個定位標志物，并且所述通道任一側上方的定位標志物均勻排布；

所述機器人在所述通道上行駛時，拍攝包括多個定位標志物的目標圖像，并基于所述定位標志物中的至少兩個目標定位標志物在所述目標圖像中的位置坐標，確定所述機器人在地理坐標系中的位置坐標和運動方向；其中，所述目標定位標志物分別分布于所述通道兩側的上方；

其中，所述目標定位標識物中包括至少一對成對設置的定位標志物，且成對設置的目標定位標志物之間的連線和所述通道的中線垂直；

所述機器人在所述通道上行駛時，拍攝位于機器人下方的多個輔助定位標志物；基于每個輔助定位標志物的在地理坐標系下的位置坐標，確定所述機器人對應的校正位置坐標；以及，基于所述校正位置坐標對基于地面輔助定位標志物導航的所述機器人在地理坐標系中的位置坐標進行校正。

2.根據權利要求1所述的機器人定位系統，其特征在于，所述定位標志物分布在所述通道兩側的上方的屋頂上。

3.一種機器人，其特征在于，包括第一攝像頭、處理器和行動機構；所述處理器包括定位篩選模塊、第一定位模塊和第二定位模塊；

所述第一攝像頭設置為，拍攝位于機器人上方的多個定位標志物的目標圖像；

所述定位篩選模塊設置為，基于所述目標圖像的中線，從所述目標圖像中篩選用于定位所述機器人的至少兩個目標定位標志物；其中，篩選得到的目標定位標志物分別分布于機器人行駛的通道兩側的上方；所述目標定位標識物中包括至少一對成對設置的定位標志物，成對設置的目標定位標志物之間的連線和所述通道的中線垂直；

所述第一定位模塊設置為，基于所述至少兩個目標定位標志物在所述目標圖像對應的圖像坐標系中的位置坐標，確定所述機器人在所述圖像坐標系中的位置坐標和運動方向；

所述第二定位模塊設置為，基于所述機器人在所述圖像坐標系中的位置坐標和運動方向，確定所述機器人在地理坐標系中的位置坐標和運動方向；

所述行動機構設置為，基于所述機器人在地理坐標系中的位置坐標和運動方向，驅動所述機器人運動；

所述機器人還可包括一第二攝像頭，所述第二攝像頭設置為拍攝位于機器人下方的多個輔助定位標志物；

所述處理器還包括一校正模塊，所述校正模塊設置為，基于每個輔助定位標志物的在地理坐標系下的位置坐標，確定所述機器人對應的校正位置坐標；以及，基于所述校正位置坐標對基于地面輔助定位標志物導航的所述機器人在地理坐標系中的位置坐標進行校正。

4.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述定位篩選模塊具體設置為，若檢測到所述目標圖像的中線上存在兩個定位標志物，則，將所述目標圖像中的、分別與所述中線上的每個定位標志物距離最近的兩個定位標志物，以及所述中線上的定位標志物作為目標定位標志物。

5.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述定位篩選模塊具體設置為，

若檢測到所述目標圖像的中線上不存在定位標志物，則獲取與所述中線距離最近的兩個候選定位標志物；

若獲取的兩個候選定位標志物位于所述中線的同一側，則將所述目標圖像中的、分別與獲取的每個候選定位標志物距離最近的兩個定位標志物，以及所述兩個候選定位標志物作為目標定位標志物。

6.根據權利要求3所述的機器人，其特征在于，所述定位篩選模塊具體設置為，

若檢測到所述目標圖像的中線上存在一個定位標志物，則獲取與所述中線距離最近的一個第一定位標志物；

篩選與所述第一定位標志物距離最近的一個第二定位標志物；

基于所述中線上的一個定位標志物、所述第一定位標志物、所述第二定位標志物和用于標志物篩選的預設形狀，從目標圖像中剩余的定位標志物中篩選得到第三定位標志物；

將所述中線上的一個定位標志物、所述第一定位標志物、所述第二定位標志物和所述第三定位標志物，作為目標定位標志物。