[發明專利]一種標志識別定位方法、標志識別定位裝置及智能設備

在審

• 申請號: 201911354811.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111191557A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 郭奎;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06T7/73
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

本申請公開了一種標志識別定位方法、標志識別定位裝置、智能設備及計算機可讀存儲介質，其中該方法包括：采集實時環境圖像；在所述實時環境圖像中，根據預設的邊界外框與預設的錨點形狀篩選得到一個以上候選標志；識別各個候選標志的標志ID；根據各個候選標志的標志ID，在候選標志中確定目標標志，并根據所述目標標志定位。通過本申請方案，可實現智能設備對特殊標志的實時視覺定位，并能夠以此快速確定智能設備當前所在位置。

技術領域

本申請屬于視覺定位技術領域，尤其涉及一種標志識別定位方法、標志識別定位裝置、智能設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

目前具有視覺定位功能的標志主要有二維碼和ArUco碼。然而，在機器人領域中，大部分機器人所使用的是嵌入式硬件平臺上，這就要求嵌入式硬件平臺需要較高的算力才能實現對二維碼或ArUco碼的實時監測及定位。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種標志識別定位方法、標志識別定位裝置、智能設備及計算機可讀存儲介質，可實現智能設備對特殊標志的實時視覺定位，并能夠以此快速確定智能設備當前所在位置。

本申請的第一方面提供了一種標志識別定位方法，包括：

采集實時環境圖像；

在所述實時環境圖像中，根據預設的邊界外框與預設的錨點形狀篩選得到一個以上候選標志；

識別各個候選標志的標志ID；

根據各個候選標志的標志ID，在候選標志中確定目標標志；

根據所述目標標志定位。

本申請的第二方面提供了一種標志識別定位裝置，包括：

采集單元，用于采集實時環境圖像；

篩選單元，用于在所述實時環境圖像中，根據預設的邊界外框與預設的錨點形狀篩選得到一個以上候選標志；

識別單元，用于識別各個候選標志的標志ID；

確定單元，用于根據各個候選標志的標志ID，在候選標志中確定目標標志；

定位單元，用于根據所述目標標志定位。

本申請的第三方面提供了一種智能設備，上述智能設備包括存儲器、處理器以及存儲在上述存儲器中并可在上述處理器上運行的計算機程序，上述處理器執行上述計算機程序時實現如上第一方面的方法的步驟。

本申請的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質，上述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執行時實現如上第一方面的方法的步驟。

本申請的第五方面提供了一種計算機程序產品，上述計算機程序產品包括計算機程序，上述計算機程序被一個或多個處理器執行時實現如上述第一方面的方法的步驟。

由上可見，本申請方案提出了一種新的特殊標志，為了識別這一特殊標志，首先采集實時環境圖像，然后在所述實時環境圖像中，根據預設的邊界外框與預設的錨點形狀篩選得到一個以上候選標志，接著識別各個候選標志的標志ID，最后根據各個候選標志的標志ID，在候選標志中確定目標標志，并根據該目標標志定位。上述對特殊標志的識別過程不再要求嵌入式硬件平臺具備較高的算力，可在不增加成本的前提下實現智能設備對特殊標志的實時視覺定位，并能夠以此快速確定智能設備當前所在位置。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請實施例提供的標志識別定位方法的實現流程示意圖；