[發明專利]一種標志識別定位方法、標志識別定位裝置及智能設備

在審

• 申請號: 201911354811.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111191557A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 郭奎;龐建新;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06T7/73
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

1.一種標志識別定位方法，其特征在于，包括：

采集實時環境圖像；

在所述實時環境圖像中，根據預設的邊界外框與預設的錨點形狀篩選得到一個以上候選標志；

識別各個候選標志的標志ID；

根據各個候選標志的標志ID，在候選標志中確定目標標志；及

根據所述目標標志定位。

2.如權利要求1所述的標志識別定位方法，其特征在于，所述根據所述目標標志定位包括：

獲取相機參數及畸變系數；

獲取所述目標標志的圖像坐標和對應的空間物理坐標；

基于所述相機參數、所述畸變系數、所述目標標志的圖像坐標和對應的空間物理坐標，得到標志坐標系和相機坐標系之間的坐標變換關系；

根據所述坐標變換關系，確定待定位裝置與所述目標標志的相對位置。

3.如權利要求2所述的標志識別定位方法，其特征在于，在所述根據所述坐標變換關系，確定待定位裝置與所述目標標志的相對位置之后，所述標志識別定位方法還包括：

根據所述待定位裝置與所述目標標志的相對位置，確定所述待定位裝置在全局地圖中的位置；

根據所述待定位裝置在所述全局地圖中的位置以及本次行動的目的地，更新導航路線。

4.如權利要求1至3任一項所述的標志識別定位方法，其特征在于，所述在所述實時環境圖像中，根據預設的邊界外框與預設的錨點形狀篩選得到一個以上候選標志，包括：

對所述實時環境圖像進行目標識別，得到一個以上待篩選圖案；

提取得到各個待篩選圖案的輪廓；

分別將各個待篩選圖案的輪廓與所述邊界外框進行匹配；

若存在待篩選標志，則檢測所述待篩選標志是否滿足預設的篩選條件，其中，所述待篩選標志為輪廓與所述邊界外框匹配成功的待篩選圖案，所述篩選條件為：所述待篩選標志中包含有預設數量的定位錨點，且定位錨點的中心之間的連線能夠構建所述錨點形狀；

將滿足所述篩選條件的待篩選標志確定為候選標志。

5.如權利要求4所述的標志識別定位方法，其特征在于，所述提取得到各個待篩選圖案的輪廓，包括：

通過自適應閾值分別對各個待篩選圖案進行分割，得到各個待篩選圖案的初步輪廓；

對各個待篩選圖案的初步輪廓進行輪廓濾波處理，得到各個待篩選圖案的輪廓。

6.如權利要求1至3任一項所述的標志識別定位方法，其特征在于，所述識別各個候選標志的標志ID，包括：

定位目標候選標志中的定位錨點，其中，所述目標候選標志為任一候選標志；

根據所述目標候選標志中的定位錨點在所述實時環境圖像中的位置，對所述目標候選標志進行透視變換，得到所述目標候選標志的正視圖；

對所述正視圖進行圖像識別，以確定所述目標候選標志的標志ID。

7.一種標志識別定位裝置，其特征在于，包括：

采集單元，用于采集實時環境圖像；

篩選單元，用于在所述實時環境圖像中，根據預設的邊界外框與預設的錨點形狀篩選得到一個以上候選標志；

識別單元，用于識別各個候選標志的標志ID；

確定單元，用于根據各個候選標志的標志ID，在候選標志中確定目標標志；

定位單元，用于根據所述目標標志定位。

8.如權利要求7所述的標志識別定位裝置，其特征在于，所述定位單元包括：

相機參數獲取子單元，用于獲取相機參數及畸變系數；

坐標參數獲取子單元，用于獲取所述目標標志的圖像坐標和對應的空間物理坐標；

變換關系確定子單元，用于基于所述相機參數、所述畸變系數、所述目標標志的圖像坐標和對應的空間物理坐標，得到標志坐標系和相機坐標系之間的坐標變換關系；

相對位置確定子單元，用于根據所述坐標變換關系，確定待定位裝置與所述目標標志的相對位置。