[發(fā)明專利]無人飛行器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911354674.0
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111498112B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 安田悠
• 申請（專利權(quán)）人: 古洛布萊株式會社
• 主分類號: B64D1/00
• 分類號: B64D1/00;B64D1/12;B64U10/16;B64U20/80;B64U20/87;B66D1/12;B66D1/48;B66D1/54;B64U101/60
• 代理公司: 北京信慧永光知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11290
• 代理人: 李雪春;閻文君

本發(fā)明提供一種無人飛行器。具體而言，本發(fā)明的一個實(shí)施方式的無人飛行器具備：本體；多個旋翼，設(shè)置于所述本體；繩纜，用于從所述本體懸吊物體；吊鉤，安裝于所述繩纜；絞車，在正轉(zhuǎn)方向及反轉(zhuǎn)方向上可旋轉(zhuǎn)地支撐卷繞有所述繩纜的卷筒，通過使所述卷筒向正轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)來卷收所述繩纜，并通過使所述卷筒向反轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)來放出所述繩纜；及控制器，當(dāng)所述繩纜的張力為第1閾值以下時，則限制所述卷筒的所述反轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述繩纜的張力為比所述第1閾值更小且比作用于所述吊鉤的重力更小的第2閾值以下時，則限制所述卷筒的所述正轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人飛行器。更具體而言，本發(fā)明涉及具備絞車的無人飛行器，所述絞車?yán)脕碜则?qū)動源的驅(qū)動力來進(jìn)行繩纜的卷收及放出。

背景技術(shù)

已知有一種無人飛行器，具備利用來自電動馬達(dá)等驅(qū)動源的驅(qū)動力來進(jìn)行繩纜的卷收及放出的絞車。此種絞車通過利用馬達(dá)的驅(qū)動使卷筒向正轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，將繩纜卷收于該卷筒，并與此相反，通過使該卷筒向反轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)，而從該旋轉(zhuǎn)體放出繩纜。在發(fā)送貨物時，可通過使無人飛行器飛行至目的地上空，在懸停于該目的地上空的同時放出繩纜，來使安裝于該繩纜的貨物下降到目的地。

在日本國特開2017-87898號公報(bào)中公開有一種可搬運(yùn)貨物的無人飛行器。在該無人飛行器上，設(shè)置有進(jìn)行繩纜的放出及卷收的絞車。該絞車的卷收及放出的控制是操縱者介由送受信器來進(jìn)行，或是作為自主飛行程序的一個功能而按照程序來自動進(jìn)行。

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本國特開2017-087898號公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

存在有下述情況，即，在無人飛行器處于從操縱者無法充分視覺辨認(rèn)的位置時，進(jìn)行從無人飛行器的被繩纜懸吊的貨物的升降的情況。因此，難以進(jìn)行升降貨物時的絞車的控制。在從到達(dá)目的地上空的無人飛行器向地面卸下貨物時，如果不對絞車的卷筒的反轉(zhuǎn)方向的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行適當(dāng)限制，則可能會導(dǎo)致在貨物接地后繩纜產(chǎn)生松弛，進(jìn)而該松弛的繩纜纏在貨物、保持貨物的吊鉤上，或是纏在絞車內(nèi)。此外，如果在卸下貨物后不給予絞車的卷筒以充足的驅(qū)動力，則無法將放出至地面的繩纜及安裝在該繩纜上的吊鉤卷起至無人飛行器。在從發(fā)送目的地返回時，如果使無人飛行器在保持未卷收繩纜或吊鉤的狀態(tài)下飛行，則繩纜、吊鉤容易掛住障礙物。

在上述的專利文獻(xiàn)1中，現(xiàn)有的從無人飛行器的絞車的卷收及放出的控制僅是按照程序來自動地進(jìn)行的，因而上述的課題仍未得到解決。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題之一是，使從無人飛行器的貨物的升降順利進(jìn)行。本發(fā)明的更具體的所要解決的技術(shù)問題之一是，在從無人飛行器的貨物的卸貨時，抑制繩纜的松弛。本發(fā)明的更具體的所要解決的技術(shù)問題之一是，在貨物的卸貨后，使吊鉤拉起至規(guī)定位置。參照本說明書整體可知本發(fā)明的上述以外的目的。

本發(fā)明的一個實(shí)施方式的無人飛行器其特征在于，具備：本體；多個旋翼，設(shè)置于所述本體；繩纜，用于從所述本體懸吊物體；吊鉤，安裝于所述繩纜；絞車，在正轉(zhuǎn)方向及反轉(zhuǎn)方向上可旋轉(zhuǎn)地支撐卷繞有所述繩纜的卷筒，通過使所述卷筒向正轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)來卷收所述繩纜，并通過使所述卷筒向反轉(zhuǎn)方向旋轉(zhuǎn)來放出所述繩纜；及控制器，當(dāng)所述繩纜的張力為第1閾值以下時，則限制所述卷筒的所述反轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述繩纜的張力為比所述第1閾值更小且比作用于所述吊鉤的重力更小的第2閾值以下時，則限制所述卷筒的所述正轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)，所述控制器在所述繩纜的張力為所述第1閾值以下且比所述第2閾值大時，控制所述卷筒的所述反轉(zhuǎn)方向上的旋轉(zhuǎn)，另一方面能夠僅在所述正轉(zhuǎn)方向上旋轉(zhuǎn)。

在本發(fā)明的一個實(shí)施方式中，所述第1閾值比作用于所述吊鉤的重力更大。

在本發(fā)明的一個實(shí)施方式中，所述第1閾值比作用于所述吊鉤的重力和作用于所述貨物的重力合計(jì)的合計(jì)重力更小。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，可順利地進(jìn)行從無人飛行器的貨物的升降。

附圖說明