[發(fā)明專利]一種用于橋梁的位移檢測預(yù)警方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911353602.4
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111127436B
• 公開（公告）日: 2023-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱翔
• 申請（專利權(quán)）人: 北京深測科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73;G06T7/00;G06V10/40
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種用于橋梁的位移檢測預(yù)警方法，其特征在于，所述橋梁上具有多個標(biāo)記圖形，所述位移檢測預(yù)警方法包括：

飛行時(shí)間TOF相機(jī)根據(jù)圖像采集指令拍攝橋梁的監(jiān)控區(qū)域的圖像，生成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；其中，所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)包括標(biāo)記圖形的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；且所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)具有對應(yīng)的采集時(shí)間數(shù)據(jù)；所述TOF相機(jī)具有相機(jī)ID；

所述TOF相機(jī)將所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)發(fā)送給監(jiān)控處理器；

所述監(jiān)控處理器對所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行去噪處理，得到去噪三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述監(jiān)控處理器基于標(biāo)記特征模型對所述去噪三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到多個標(biāo)記圖形的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，保存在特征數(shù)據(jù)列表中；其中，每個所述特征數(shù)據(jù)列表對應(yīng)一個采集時(shí)間數(shù)據(jù)；

所述監(jiān)控處理器將多個采集時(shí)間對應(yīng)的所述特征數(shù)據(jù)列表保存在監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)列表中；

所述監(jiān)控處理器根據(jù)采集時(shí)間從所述監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)列表中讀取當(dāng)前的特征數(shù)據(jù)列表和當(dāng)前之前的最后一個特征數(shù)據(jù)列表，根據(jù)所述當(dāng)前的特征數(shù)據(jù)列表和當(dāng)前之前的最后一個特征數(shù)據(jù)列表進(jìn)行位移數(shù)據(jù)計(jì)算，得到相對位移數(shù)據(jù)；

所述監(jiān)控處理器根據(jù)所述當(dāng)前的特征數(shù)據(jù)列表和標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)列表進(jìn)行位移數(shù)據(jù)計(jì)算，得到絕對位移數(shù)據(jù)；

所述監(jiān)控處理器根據(jù)所述絕對位移數(shù)據(jù)、所述相對位移數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷，當(dāng)所述絕對位移數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)絕對位移閾值和/或所述相對位移數(shù)據(jù)大于預(yù)設(shè)相對位移閾值時(shí)，所述監(jiān)控處理器根據(jù)所述去噪三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)、所述絕對位移數(shù)據(jù)和/或相對位移數(shù)據(jù)生成預(yù)警消息；

所述監(jiān)控處理器將所述預(yù)警消息發(fā)送給所述信號指示設(shè)備和預(yù)警終端設(shè)備；

所述信號指示設(shè)備根據(jù)預(yù)警消息變更預(yù)警指示燈顯示狀態(tài)；所述預(yù)警終端設(shè)備根據(jù)所述預(yù)警消息進(jìn)行輸出顯示和語音播報(bào)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于橋梁的位移檢測預(yù)警方法，其特征在于，所述監(jiān)控處理器基于形狀特征模型對所述去噪三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取，得到形狀特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)，保存在特征數(shù)據(jù)列表中具體包括：

所述監(jiān)控處理器基于形狀特征模型對所述去噪三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的強(qiáng)度數(shù)進(jìn)行特征點(diǎn)提取，得到多個第一強(qiáng)度特征數(shù)據(jù)；

所述監(jiān)控處理器將所述多個第一強(qiáng)度特征數(shù)據(jù)映射到所述去噪三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中，根據(jù)映射關(guān)系從所述去噪三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取出多個第一形狀特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

所述監(jiān)控處理器將多個第一形狀特征點(diǎn)云數(shù)據(jù)保存在所述特征數(shù)據(jù)列表中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述用于橋梁的位移檢測預(yù)警方法，其特征在于，所述位移數(shù)據(jù)計(jì)算具體為：

所述監(jiān)控處理器從第一特征數(shù)據(jù)列表中讀取第一標(biāo)記圖形的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述第一標(biāo)記圖形的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的各像素坐標(biāo)值進(jìn)行計(jì)算，得到第一中心點(diǎn)坐標(biāo)值；

所述監(jiān)控處理器從第二特征數(shù)據(jù)列表中讀取與第一標(biāo)記圖形的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的第一對應(yīng)標(biāo)記圖形的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)所述第一對應(yīng)標(biāo)記圖形的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的像素坐標(biāo)值進(jìn)行計(jì)算，得到第一對應(yīng)中心點(diǎn)坐標(biāo)值；

所述監(jiān)控處理器計(jì)算所述第一中心點(diǎn)坐標(biāo)值與所述第一對應(yīng)中心點(diǎn)坐標(biāo)值的距離，得到所述第一中心點(diǎn)位移；

所述監(jiān)控處理器將所有第一中心點(diǎn)位移的最大值確定為位移數(shù)據(jù)；其中，所述第一特征數(shù)據(jù)列表為所述當(dāng)前的特征數(shù)據(jù)列表，所述第二特征數(shù)據(jù)列表為所述當(dāng)前之前的最后一個特征數(shù)據(jù)列表，所述位移數(shù)據(jù)為相對位移數(shù)據(jù)；

或者，所述第一特征數(shù)據(jù)列表為所述當(dāng)前的特征數(shù)據(jù)列表，所述第二特征數(shù)據(jù)列表為所述標(biāo)準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)列表，所述位移數(shù)據(jù)為絕對位移數(shù)據(jù)。