[發(fā)明專利]一種機器人動作的回放方法及裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911353326.1
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111168688B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設計）人: 曹宇光;崔寧;王軼丹;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 葉思

本申請適用于機器人技術領域，提供了一種機器人動作的方法及裝置，包括：響應于回放指令，根據(jù)所述回放指令包括的回放時間起始點，獲取觸發(fā)所述回放指令的時刻與所述回放時間起始點間的多個歷史采樣時刻，依次從所述多個歷史采樣時刻中選擇一個未被選擇過的歷史采樣時刻作為目標歷史采樣時刻，獲取當前時刻的當前位姿參數(shù)以及所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數(shù)，根據(jù)當前時刻的當前位姿參數(shù)和所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數(shù)生成控制參數(shù)，根據(jù)所述控制參數(shù)和所述歷史位姿參數(shù)生成控制指令，執(zhí)行所述控制指令。上述方式實現(xiàn)機器人在回放過程中，通過當前位姿參數(shù)校正機器人在回放過程中的實際位姿，提高了機器人動作回放的位姿精度。

技術領域

本申請屬于機器人技術領域，尤其涉及一種機器人動作的回放方法、裝置、機器人以及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術

機器人在當前生產(chǎn)生活中的應用越來越廣泛，正在替代人發(fā)揮著日益重要的作用。隨著計算機、微電子、信息技術的快速進步，機器人技術的開發(fā)速度越來越快，使得機器人擁有各式各樣的智能化功能。其中，機器人的回放功能是一種較為常見的功能。

但是，在傳統(tǒng)技術中，機器人的回放功能往往需要記錄機器人在歷史時長內(nèi)所有歷史指令，才能實現(xiàn)回放功能，而根據(jù)歷史指令進行回放時，無法保證機器人是否運動至歷史位姿，導致動作回放的位姿精度較差。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實施例提供了一種機器人動作的回放方法及裝置，可以解決機器人的回放功能往往需要記錄機器人在歷史時長內(nèi)所有歷史指令，才能實現(xiàn)回放功能，而根據(jù)歷史指令進行回放時，無法保證機器人是否運動至歷史位姿，導致動作回放的位姿精度較差的技術問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人動作的回放方法，包括：

響應于回放指令，根據(jù)所述回放指令包括的回放時間起始點，獲取觸發(fā)所述回放指令的時刻與所述回放時間起始點間的多個歷史采樣時刻；

步驟a，按照時間順序，依次從所述多個歷史采樣時刻中選擇一個未被選擇過的歷史采樣時刻作為目標歷史采樣時刻；

獲取當前時刻的當前位姿參數(shù)以及所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數(shù)，根據(jù)當前時刻的當前位姿參數(shù)和所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數(shù)生成控制參數(shù)；

根據(jù)所述控制參數(shù)和所述歷史位姿參數(shù)生成控制指令，執(zhí)行所述控制指令；

若執(zhí)行完所述控制指令，返回所述步驟a以及后續(xù)步驟。

本申請實施例的第二方面提供了一種機器人動作的回放裝置，包括：

第一獲取單元，用于響應于回放指令，根據(jù)所述回放指令包括的回放時間起始點，獲取觸發(fā)所述回放指令的時刻與所述回放時間起始點間的多個歷史采樣時刻；

選擇單元，用于步驟a，按照時間順序，依次從所述多個歷史采樣時刻中選擇一個未被選擇過的歷史采樣時刻作為目標歷史采樣時刻；

第二獲取單元，用于獲取當前時刻的當前位姿參數(shù)以及所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數(shù)，根據(jù)當前時刻的當前位姿參數(shù)和所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數(shù)生成控制參數(shù)；

執(zhí)行單元，用于根據(jù)所述控制參數(shù)和所述歷史位姿參數(shù)生成控制指令，執(zhí)行所述控制指令；

判斷單元，用于若執(zhí)行完所述控制指令，返回所述步驟a以及后續(xù)步驟。

本申請實施例的第三方面提供了一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器操作所述計算機程序時實現(xiàn)上述第一方面所述方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器操作時實現(xiàn)上述第一方面所述方法的步驟。