[發明專利]一種機器人動作的回放方法及裝置

有效

• 申請號: 201911353326.1
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN111168688B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 曹宇光;崔寧;王軼丹;熊友軍
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/22
• 分類號: B25J9/22
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 葉思

1.一種機器人動作的回放方法，其特征在于，所述方法包括：

響應于回放指令，根據所述回放指令包括的回放時間起始點，獲取觸發所述回放指令的時刻與所述回放時間起始點間的多個歷史采樣時刻；其中，若所述回放指令中不包括所述回放時間起始點，則在所有歷史采樣時刻中選擇最長歷史采樣時刻作為所述回放時間起始點；所述最長歷史采樣時刻是指所有歷史采樣時刻中距離觸發時刻最長的歷史采樣時刻；所述觸發時刻是指觸發所述回放指令的時刻；

步驟a，按照時間順序，依次從所述多個歷史采樣時刻中選擇一個未被選擇過的歷史采樣時刻作為目標歷史采樣時刻；

獲取當前時刻的當前位姿參數以及所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數，根據當前時刻的當前位姿參數和所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數生成控制參數；

根據所述控制參數和所述歷史位姿參數生成控制指令，執行所述控制指令；

若執行完所述控制指令，返回所述步驟a以及后續步驟。

2.如權利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述根據當前時刻的當前位姿參數和所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數生成控制參數，包括：

獲取所述目標歷史采樣時刻與下一個歷史采樣時刻的時間間隔；

計算所述當前位姿參數與所述歷史位姿參數的差值；

根據所述時間間隔和所述差值計算所述控制參數。

3.如權利要求2所述的回放方法，其特征在于，所述回放指令包括回放速度；

所述根據所述時間間隔和所述差值計算所述控制參數，包括：

獲取回放指令中的回放速度；

將所述時間間隔乘以所述回放速度得到回放時長；

根據所述回放時長和所述差值計算所述控制參數。

4.如權利要求3所述的回放方法，其特征在于，所述控制參數包括速度參數；

所述根據所述回放時長和所述差值計算所述控制參數，包括：

將所述差值除以所述回放時長得到所述速度參數。

5.如權利要求1所述的回放方法，其特征在于，所述獲取當前時刻的當前位姿參數以及所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數，包括：

獲取所述目標歷史采樣時刻的歷史控制參數，所述歷史控制參數包括執行時間、速度以及加速度；

根據所述歷史控制參數獲取所述歷史位姿參數。

6.一種機器人動作的回放裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于響應于回放指令，根據所述回放指令包括的回放時間起始點，獲取觸發所述回放指令的時刻與所述回放時間起始點間的多個歷史采樣時刻；其中，若所述回放指令中不包括所述回放時間起始點，則在所有歷史采樣時刻中選擇最長歷史采樣時刻作為所述回放時間起始點；所述最長歷史采樣時刻是指所有歷史采樣時刻中距離觸發時刻最長的歷史采樣時刻；所述觸發時刻是指觸發所述回放指令的時刻；

選擇單元，用于步驟a，按照時間順序，依次從所述多個歷史采樣時刻中選擇一個未被選擇過的歷史采樣時刻作為目標歷史采樣時刻；

第二獲取單元，用于獲取當前時刻的當前位姿參數以及所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數，根據當前時刻的當前位姿參數和所述目標歷史采樣時刻的歷史位姿參數生成控制參數；

執行單元，用于根據所述控制參數和所述歷史位姿參數生成控制指令，執行所述控制指令；

判斷單元，用于若執行完所述控制指令，返回所述步驟a以及后續步驟。

7.如權利要求6所述的回放裝置，其特征在于，所述第二獲取單元，具體用于：

獲取所述目標歷史采樣時刻與下一個歷史采樣時刻的時間間隔；

計算所述當前位姿參數與所述歷史位姿參數的差值；

根據所述時間間隔和所述差值計算所述控制參數。

8.如權利要求7所述的回放裝置，其特征在于，所述執行單元，具體用于：

獲取回放指令中的回放速度；

將所述時間間隔乘以所述回放速度得到回放時長；

根據所述回放時長和所述差值計算所述控制參數。