[發明專利]車道線眾包數據的多道路片段數據的快速融合優化方法

有效

• 申請號: 201911351728.8
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111209805B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 秦峰;尹玉成;朱紫威;肖德雨;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80;G06K9/62
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

本發明涉及一種車道線眾包數據的多道路片段數據的快速融合優化方法，包括：將多道路片段數據的坐標轉換為平面坐標；設定起點形點和方向，對各個形點進行局部擬合優化，形成多段整條車道線；對車道線進行形點排序錯誤修改和錯誤斷裂補全后生成車道線集。可以從雜亂的原始輸入數據點中得到精度較高，且完整性、連續性較好的車道線形點，并可以得到車道線對應的直線方程，因而得到了矢量化的車道線數據；執行簡便快捷，對輸入數據的要求少，魯棒性高，可以適應2D的車道線形點數據，可以適應復雜的城區道路數據，相比現有的車道線聚類算法具有明顯優勢。

技術領域

本發明涉及高精度地圖領域，尤其涉及一種車道線眾包數據的多道路片段數據的快速融合優化方法。

背景技術

在自動駕駛領域，為準確控制車輛行駛，常涉及到高精度地圖的繪制，高精度地圖繪制的過程中，需要路面的車道線形點數據，給自動駕駛車提供車道級的駕駛指引。高精度地圖可以使用價格高昂的測繪車經過長時間的數據采集繪制，但由于成本高且采集周期長、更新慢的原因難以滿足高精度地圖的高鮮度需求。

眾包采集車相比高精度測繪車成本低，比較適宜進行廣泛布置以采集高鮮度的數據，提高高精度地圖的更新頻率，而眾包采集車精度較低，其所采集的數據點誤差較大且常有錯誤數據點，因此希望通過多次頻繁地采集的大數據量融合優化得到高精度的車道線數據，但較大的數據量意味著計算復雜度和計算時間的增加。因而在大數據量的情形下，如何對眾包采集車采集的車道線的2D或3D數據，進行眾包數據的融合優化成為難點。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種車道線眾包數據的多道路片段數據的快速融合優化方法，解決現有技術中不能對眾包采集車采集的車道線的2D數據進行快速、有效地融合的問題。

本發明解決上述技術問題的技術方案如下：一種車道線眾包數據的多道路片段數據的快速融合優化方法，包括：步驟1，將所述多道路片段數據的坐標轉換為平面坐標；

步驟2，設定起點形點和方向，對各個形點進行局部擬合優化，形成多段整條車道線；

步驟3，對所述車道線進行形點排序錯誤修改和錯誤斷裂補全后生成車道線集。

本發明的有益效果是：可以從雜亂的原始輸入數據點中得到精度較高，且完整性、連續性較好的車道線形點，并可以得到車道線對應的直線方程，因而得到了矢量化的車道線數據；執行簡便快捷，對輸入數據的要求少，魯棒性高，可以適應2D的車道線形點數據，可以適應復雜的城區道路數據，相比現有的車道線聚類算法具有明顯優勢。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以做如下改進。

進一步，所述步驟1包括：基于道路片段數據給出的經緯度和海拔高度坐標及所處投影帶范圍，采用高斯-克呂格投影法，將所述多道路片段數據的坐標轉換為平面坐標。

進一步，所述步驟2中所述形點進行局部擬合優化的過程包括：

步驟201，遍歷所有形點數據，選取全量形點中與所述起點形點的歐式距離小于設定距離的所述形點作為待處理點集Ω；

步驟202，構建矩形檢索框，所述檢索框的四個頂點為A、B、C、D，其中AB的中點為所述起點形點，BC平行于所述方向；

步驟203，從所述待處理形點數據集Ω中選取在所述檢索框內的所述形點生成形點集Ω₀，對所述形點集Ω₀內的形點進行線性擬合優化，并在全量車道線形點集內將所述起點形點和所述形點集Ω₀的形點標記為已處理；

步驟204，根據所述起點形點和所述方向，循環執行步驟201-204直至所有所述形點標記為已處理。

進一步，所述所述步驟204中，對于單條車道線；