[發明專利]車道線眾包數據的多道路片段數據的快速融合優化方法

有效

• 申請號: 201911351728.8
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111209805B
• 公開（公告）日: 2022-05-31
• 發明（設計）人: 秦峰;尹玉成;朱紫威;肖德雨;劉奮
• 申請（專利權）人: 武漢中海庭數據技術有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/80;G06K9/62
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 謝洋

1.一種車道線眾包數據的多道路片段數據的快速融合優化方法，其特征在于，所述方法包括：

步驟1，將所述多道路片段數據的坐標轉換為平面坐標；

步驟2，設定起點形點和方向，對各個形點進行局部擬合優化，形成多段整條車道線；

步驟3，對所述車道線進行形點排序錯誤修改和錯誤斷裂補全后生成車道線集；

所述步驟2中所述形點進行局部擬合優化的過程包括：

步驟201，遍歷所有形點數據，選取全量形點中與所述起點形點的歐式距離小于設定距離的所述形點作為待處理點集Ω；

步驟202，構建矩形檢索框，所述檢索框的四個頂點為A、B、C、D，其中AB的中點為所述起點形點，BC平行于所述方向；

步驟203，從所述待處理形點數據集Ω中選取在所述檢索框內的所述形點生成形點集Ω₀，對所述形點集Ω₀內的形點進行線性擬合優化，并在全量車道線形點集內將所述起點形點和所述形點集Ω₀的形點標記為已處理；

步驟204，根據所述起點形點和所述方向，循環執行步驟201-204直至所有所述形點標記為已處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟1包括：基于道路片段數據給出的經緯度和海拔高度坐標及所處投影帶范圍，采用高斯-克呂格投影法，將所述多道路片段數據的坐標轉換為平面坐標。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟204中，對于單條車道線；

進行第一次局部擬合優化時，所述起點形點為第一個所述形點，所述方向的方向向量

進行第a次局部擬合優化時，所述起點形點為m'，所述方向的方向向量為a＝2、3……；

其中，m為第a-1次局部擬合優化對所述形點集Ω₀內的所述形點進行線性擬合優化后的線性方程與AB邊的交點，m'為第a-1次對所述形點集Ω₀內的所述形點進行線性擬合優化后的線性方程與CD邊的交點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，

所述步驟204還包括：判斷所述形點集Ω₀內的點數量小于設定的閾值數量，或者更新后的所述方向的變化超過設定范圍時，以未處理數據中的第一個形點為所述起點形點，所述方向的方向向量

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述擬合優化使用一般線性最小二乘法、隨機一致性抽樣算法、泰爾森回歸算法或Huber回歸算法。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟3中對所述車道線進行形點排序錯誤修改的過程包括：

比較單條車道線內所有形點的坐標的X軸和Y軸的變化范圍；

所述X軸的變化范圍大于所述Y軸的變化范圍時，所述形點按照X軸坐標從小到大進行排序；

所述X軸的變化范圍不大于所述Y軸的變化范圍時，所述形點按照Y軸坐標從小到大進行排序。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟3中對所述車道線進行錯誤斷裂補全修改的過程包括：

對于任意兩條車道線L₀和L₁，如果所述車道線L₀的尾點與所述車道線L₁的首點的距離小于設定歐式距離，且中點P_L到所述車道線L₀的尾點和所述車道線L₁的首點的行駛方向垂距均小于設定垂距閾值；

合并所述車道線L₀和L₁為車道線L₀，從所述車道線集中刪除所述車道線L₁；

其中，所述中點P_L為所述車道線L₀的尾點與所述車道線L₁的首點的連線的中點。