[發明專利]高精度機械手控制系統

在審

• 申請號: 201911351622.8
• 申請日: 2019-12-25
• 公開（公告）號: CN110962131A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 王新;李建;曹利晗
• 申請（專利權）人: 蘇州昆詠自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 蘇州周智專利代理事務所(特殊普通合伙) 32312
• 代理人: 周雅卿

本發明公開了一種高精度機械手控制系統，包括驅動模塊、控制模塊和檢測模塊，所述驅動模塊和所述檢測模塊分別與所述控制模塊電連接；所述控制模塊包括處理器、儲存器、脈沖發生器和I/O轉換器，所述儲存器和所述脈沖發生器分別與所述處理器電連接，所述脈沖發生器與所述I/O轉換器電連接；所述檢測模塊包括光電傳感器、稱重傳感器、壓力傳感器、CCD相機、氣缸伸縮傳感器和電機轉速傳感器，所述光電傳感器、所述稱重傳感器、所述壓力傳感器、所述CCD相機、所述氣缸伸縮傳感器和所述電機轉速傳感器皆與所述控制器電連接。本發明提高了數據傳送的精度，能夠快速相應，提高了機械手的響應速度和運行精度。

技術領域

本發明屬于機械手控制技術領域，特別是涉及一種高精度機械手控制系統。

背景技術

在現代工業中，生產過程的機械化、自動化已成為凸出的主體。隨著工業現代化的進一步發展，自動化已經成為現代企業中的重要支柱，無人車間、無人生產流水線等等，已經隨處可見。同時，現代生產中，存在著各種各樣的生產環境，如高溫、放射性、有毒氣體、有害氣體場合以及水下作業等，這些惡劣的生產環境不利于人工進行操作。工業機械手是近代自動控制領域中出現一項新的技術，是現代控制制造生產系統中一個重要組成部分。工業機械手是提高生產過程自動化、改善勞動條件的有效手段之一。尤其在高溫、高壓、粉塵、噪音以及帶有放射性的污染的場合，應用得更為廣泛，并取得一定的效果。

但是傳統的機械手響應速度較慢、精度不高、定位不精確、接線繁雜，當生產工藝或控制對象改變時，不便于隨之改變或更換工作，通用性和靈活性較

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種高精度機械手控制系統，提高了數據傳送的精度，能夠快速相應，提高了機械手的響應速度和運行精度。

為解決上述技術問題，本發明采用的一個技術方案是：一種高精度機械手控制系統，包括驅動模塊、控制模塊和檢測模塊，所述驅動模塊和所述檢測模塊分別與所述控制模塊電連接；

所述控制模塊包括處理器、儲存器、脈沖發生器和I/O轉換器，所述儲存器和所述脈沖發生器分別與所述處理器電連接，所述脈沖發生器與所述I/O轉換器電連接；

所述檢測模塊包括光電傳感器、稱重傳感器、壓力傳感器、CCD相機、氣缸伸縮傳感器和電機轉速傳感器，所述光電傳感器、所述稱重傳感器、所述壓力傳感器、所述CCD相機、所述氣缸伸縮傳感器和所述電機轉速傳感器皆與所述控制器電連接；

所述驅動模塊包括滑臺氣缸和步進電機，所述滑臺氣缸和所述步進電機皆與所述脈沖分配器電連接，所述脈沖分配器與所述I/O轉換器電連接。

進一步地說，所述步進電機的輸入信號包括：步進脈沖信號CP、方向電平信號DIR、脫機信號FREE；步進脈沖信號CP用于控制步進電機的位置和速度；方向電平信號DIR用于控制步進電機的旋轉方向；脫機信號FREE用來控制手動調節步進電機。

進一步地說，所述控制模塊控制機械手的整個動作流程包括夾緊、松開、下降、上升、旋轉、慢進、快進和延時。

進一步地說，還包括電源模塊和顯示器，所述電源模塊和所述顯示器皆與所述處理器電連接。

進一步地說，所述處理器與無線信號傳輸裝置電連接，所述無線信號傳輸裝置與外周處理設備信號連接。

進一步地說，所述外周處理設備為手機、平板電腦和計算機中的至少一種。

進一步地說，所述無線信號傳輸裝置為具有2.4G無線、藍牙和WiFi功能中至少一種功能的無線信號傳輸裝置。

本發明的有益效果至少具有以下幾點：