[發明專利]墻板安裝檢測裝置及墻板安裝機器人

有效

• 申請號: 201911350070.9
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111042501B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 黃健榮;張強軍;林鴻斌
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/18
• 分類號: E04F21/18;G01C11/00;G01C11/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

本發明公開了一種墻板安裝檢測裝置及墻板安裝機器人。墻板安裝檢測裝置包括：安裝座，用于與外部執行機構連接；支架，支架與安裝座轉動連接；檢測機構，設置在支架上，檢測待安裝墻板的姿態是否滿足安裝要求；直線驅動件，直線驅動件的輸出端連接支架，且直線驅動件的輸出端能伸縮運動以驅動支架相對于安裝座轉動。本發明墻板安裝檢測裝置在安裝墻板之前可通過檢測機構檢測待安裝墻板的姿態是否滿足安裝要求，提高了墻板安裝精度；在空間限制的情況下可通過直線驅動件驅動支架向下翻轉降低墻板安裝機器人的整機高度，提高了墻板安裝機器人的通過性；在墻板安裝作業時又可通過直線驅動件驅動支架向上翻轉以達到較高的作業范圍，適應不同作業空間。

技術領域

本發明涉及建筑機械技術領域，尤其涉及一種墻板安裝檢測裝置及墻板安裝機器人。

背景技術

墻板安裝機器人安裝墻板的過程為連續作業的過程，即安裝好一塊墻板后會繼續安裝下一塊，直至將所有的墻板全部安裝完。墻板由于自身加工精度和安裝環境的影響，無法很好地保證安裝好的墻板都是在同一水平面上。因此，亟需設計一種檢測機構來進行檢測，以保證安裝后的墻板是在同一水平面上的。另外，現有墻板安裝機器人的整機尺寸固定，導致墻板安裝機器人的空間適應能力不足，不能滿足不同空間作業的應用需求。

發明內容

本發明的一個目的在于提出一種墻板安裝檢測裝置，該墻板安裝檢測裝置能滿足不同空間作業的應用需求，并能在墻板安裝過程對墻板的姿態進行檢測。

本發明的另一個目的在于提出一種包括上述墻板安裝檢測裝置的墻板安裝機器人。

為達此目的，一方面，本發明采用以下技術方案：

一種墻板安裝檢測裝置，包括：

安裝座，用于與外部執行機構連接；

支架，所述支架與所述安裝座轉動連接；

檢測機構，設置在所述支架上，用于檢測待安裝墻板的姿態是否滿足安裝要求；以及

直線驅動件，所述直線驅動件的輸出端連接所述支架，且所述直線驅動件的輸出端能伸縮運動以驅動所述支架相對于所述安裝座轉動。

在一些實施例中，所述檢測機構包括：

相機，用于獲取所述待安裝墻板與已安裝墻板的圖像信息；以及

傾角傳感器，用于檢測所述相機的傾角，所述傾角傳感器與所述直線驅動件通信連接。

在一些實施例中，所述相機在所述支架上的俯仰角度可調。

在一些實施例中，所述相機通過安裝支架安裝在所述支架上，所述相機能相對于所述安裝支架轉動，并能在轉動到位后通過鎖定件鎖定。

在一些實施例中，所述相機和所述安裝支架兩者中的一個上開設有相互平行的軸孔和弧形孔，另一個上設有相互平行的第一轉軸和第二轉軸，所述第一轉軸插設于所述軸孔中且能相對所述軸孔轉動，所述第二轉軸能沿所述弧形孔滑動并通過所述鎖定件鎖定。

在一些實施例中，所述檢測機構還包括滑軌，所述滑軌安裝在所述支架上，所述相機可滑動地連接在所述滑軌上。

在一些實施例中，所述支架通過旋轉軸連接所述安裝座，并能繞所述旋轉軸的軸線轉動。

在一些實施例中，所述直線驅動件為電動推桿；和/或，所述直線驅動件的輸出端與所述支架鉸接。

在一些實施例中，所述墻板安裝檢測裝置還包括：

限位件，所述限位件連接在所述支架上，用于在所述直線驅動件的輸出端伸出時防止所述支架過度轉動；以及

緩沖器，所述緩沖器連接在所述支架上，并能在所述支架轉動至接近上限位置時減緩所述支架的轉動速度。