[發(fā)明專利]墻板安裝檢測(cè)裝置及墻板安裝機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911350070.9
• 申請(qǐng)日: 2019-12-24
• 公開（公告）號(hào): CN111042501B
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃健榮;張強(qiáng)軍;林鴻斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東博智林機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): E04F21/18
• 分類號(hào): E04F21/18;G01C11/00;G01C11/04
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 胡彬

1.一種墻板安裝檢測(cè)裝置，其特征在于，包括：

安裝座(9)，用于與外部執(zhí)行機(jī)構(gòu)(80)連接；

支架(5)，所述支架(5)與所述安裝座(9)轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

檢測(cè)機(jī)構(gòu)，設(shè)置在所述支架(5)上，用于檢測(cè)待安裝墻板(60)的姿態(tài)是否滿足安裝要求，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括相機(jī)(2)和傾角傳感器(4)，所述相機(jī)(2)用于獲取所述待安裝墻板(60)與已安裝墻板的圖像信息，所述傾角傳感器(4)用于檢測(cè)所述相機(jī)(2)的傾角；以及

直線驅(qū)動(dòng)件(10)，所述直線驅(qū)動(dòng)件(10)的輸出端連接所述支架(5)，且所述直線驅(qū)動(dòng)件(10)的輸出端能伸縮運(yùn)動(dòng)以驅(qū)動(dòng)所述支架(5)相對(duì)于所述安裝座(9)轉(zhuǎn)動(dòng)，所述傾角傳感器(4)與所述直線驅(qū)動(dòng)件(10)通信連接；

所述相機(jī)(2)在所述支架(5)上的俯仰角度可調(diào)，所述相機(jī)(2)通過(guò)安裝支架(3)安裝在所述支架(5)上，所述相機(jī)(2)能相對(duì)于所述安裝支架(3)轉(zhuǎn)動(dòng)，并能在轉(zhuǎn)動(dòng)到位后通過(guò)鎖定件(14)鎖定；所述相機(jī)(2)和所述安裝支架(3)兩者中的一個(gè)上開設(shè)有相互平行的軸孔和弧形孔(13)，另一個(gè)上設(shè)有相互平行的第一轉(zhuǎn)軸和第二轉(zhuǎn)軸，所述第一轉(zhuǎn)軸插設(shè)于所述軸孔中且能相對(duì)所述軸孔轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二轉(zhuǎn)軸能沿所述弧形孔(13)滑動(dòng)并通過(guò)所述鎖定件(14)鎖定。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻板安裝檢測(cè)裝置，其特征在于，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)還包括滑軌(1)，所述滑軌(1)安裝在所述支架(5)上，所述相機(jī)(2)可滑動(dòng)地連接在所述滑軌(1)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻板安裝檢測(cè)裝置，其特征在于，所述支架(5)通過(guò)旋轉(zhuǎn)軸(8)連接所述安裝座(9)，并能繞所述旋轉(zhuǎn)軸(8)的軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻板安裝檢測(cè)裝置，其特征在于，所述直線驅(qū)動(dòng)件(10)為電動(dòng)推桿；和/或，所述直線驅(qū)動(dòng)件(10)的輸出端與所述支架(5)鉸接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的墻板安裝檢測(cè)裝置，其特征在于，所述墻板安裝檢測(cè)裝置還包括：

限位件(6)，所述限位件(6)連接在所述支架(5)上，用于在所述直線驅(qū)動(dòng)件(10)的輸出端伸出時(shí)防止所述支架(5)過(guò)度轉(zhuǎn)動(dòng)；以及

緩沖器(7)，所述緩沖器(7)連接在所述支架(5)上，并能在所述支架(5)轉(zhuǎn)動(dòng)至接近上限位置時(shí)減緩所述支架(5)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度。

6.一種墻板安裝機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)器人主體(20)；

如權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的墻板安裝檢測(cè)裝置，所述墻板安裝檢測(cè)裝置設(shè)置在所述機(jī)器人主體(20)上；以及

姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)(40)，設(shè)置在所述機(jī)器人主體(20)上，所述姿態(tài)調(diào)整機(jī)構(gòu)(40)能根據(jù)所述墻板安裝檢測(cè)裝置的檢測(cè)結(jié)果調(diào)整待安裝墻板(60)的姿態(tài)。