[發明專利]信息融合環境感知系統及其感知方法

有效

• 申請號: 201911348543.1
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111090095B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 謝鵬;蘆暢;杜思偉;胡小路;李子芃;許志勇;尹剛;秦思雨
• 申請（專利權）人: 上海汽車工業（集團）總公司;聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種信息融合環境感知系統，其用于車載不同種類傳感器信息融合，其特征在于，包括：

第一數據清洗模塊，其適用于根據第一數據清洗規則，刪除第一類傳感器目標數據中的無效數據；

第二數據清洗模塊，其適用于根據第二數據清洗規則，刪除第二類傳感器目標數據的無效數據，第二數據清洗規則包括：

C）視覺目標的橫縱向位置以及速度信息均不為0，且視覺輸出的目標有效性標志位表示有效，則判斷當前數據為有效數據，否則判斷當前數據為無效數據，刪除無效數據；

D）視覺車道線信息的多項式表達式中的多項式系數數據不同時為0，且視覺輸出的車道線有效標志位表示有效，則判斷當前數據為有效數據，否則判斷當前數據為無效數據，刪除無效數據；

時空同步模塊，將第一類傳感器目標數據、第二類傳感器目標數據和車道線目標數據轉換至同一選定坐標系并同步到同一采樣時刻；

航跡關聯更新模塊，遍歷第一類傳感器目標數據和第二類傳感器目標數據所有目標數據，若同一目標存在第一類傳感器目標數據和第二類傳感器目標數據則判斷該目標航跡關聯，若同一目標不存在第一類傳感器目標數據和第二類傳感器目標數據則判斷該目標航跡未關聯，

采用第一更新規則更新目標航跡關聯的目標航跡，采用第二更新規則更新目標航跡未關聯的目標航跡；第一更新規則包括：

目標的縱向數據采用第一類傳感器目標數據進行更新，目標的橫向數據和目標類別及寬度則采用第二類傳感器目標數據進行更新，同時增加關聯計數器的數值；

第二更新規則包括：

采用擴展卡爾曼濾波對目標的橫縱向數據進行更新，目標的類別和寬度數據保持不變，同時增加未關聯計數器的數值；

航跡管理模塊，對目標航跡未關聯的目標新建一條目標航跡，若新建目標航跡符合刪除規則將刪除該航跡；

道路場景分析模塊，根據接收到的車輛信息以及車道線信息判斷當前車輛所處路線是否存在彎道，若存在彎道進一步判斷當前路線是車輛駛入彎道還是車輛駛離彎道；

車道線匹配模塊，判斷更新后的目標航跡所在車道線，形成目標航跡與車道線的匹配關系；

航跡關聯更新模塊采用以下步驟判斷第一類傳感器某目標數據和第二類傳感器某目標數據是否為同一目標數據；

H）判斷上述兩個目標數據是否滿足下述條件；

其中表示雷達檢測到的目標的縱向距離，表示攝像頭傳感器檢測到的目標的縱向距離，表示雷達檢測到的目標的橫向距離，表示攝像頭傳感器檢測到的目標的橫向距離，表示雷達檢測到的目標的縱向速度，表示攝像頭傳感器檢測到的目標的縱向速度，表示雷達檢測到的目標的橫向速度，表示攝像頭傳感器檢測到的目標的橫向速度，是縱向距離比較閾值，是橫向距離比較閾值，是縱向速度比較閾值，是橫向速度比較閾值；

I）若滿足上述條件，判斷兩個目標航跡關聯，計算該兩個目標數據的歐式距離；

若不滿足上述條件則將兩個目標之間的距離設置為一個極大值表示兩個目標不存在目標航跡關聯，遍歷所有第一類傳感器目標數據和第二類傳感器目標數據形成關聯矩陣；所述極大值是有限數集中一個不小于任何其它數的數；

J）利用全局最近鄰方法分析關聯矩陣，獲得第一類傳感器某目標數據和第二類傳感器某目標數據的關聯匹配關系。

2.如權利要求1所述的信息融合環境感知系統，其特征在于：第一類傳感器是毫米波雷達。

3.如權利要求2所述的信息融合環境感知系統，其特征在于：第一數據清洗規則是毫米波雷達數據清洗規則，其利用毫米波雷達傳輸的標志位對數據進行清洗，包括：

A）雷達目標的橫縱向位置信息以及速度信息均不為0，且雷達目標輸出的標志位有效，則判斷當前數據為有效數據，否則判斷當前數據無效，刪除無效數據；

B）雷達目標當前幀數據與上一幀數據的橫縱向位置和速度值偏差值小于預設偏差閾值，則判斷當前數據穩定，否則判斷當前數據不穩定，刪除不穩定數據。

4.如權利要求1所述的信息融合環境感知系統，其特征在于：第二類傳感器是視覺傳感器。