[發明專利]信息融合環境感知系統及其感知方法

有效

• 申請號: 201911348543.1
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111090095B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 謝鵬;蘆暢;杜思偉;胡小路;李子芃;許志勇;尹剛;秦思雨
• 申請（專利權）人: 上海汽車工業（集團）總公司;聯創汽車電子有限公司
• 主分類號: G01S13/88
• 分類號: G01S13/88
• 代理公司: 上海浦一知識產權代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

本發明公開了一種信息融合環境感知系統，包括：第一數據清洗模塊和第二數據清洗模塊用于刪除的無效數據；時空同步模塊將目標數據和車道線目標數據轉換至同一選定坐標系并同步到同一采樣時刻；航跡關聯更新模塊判斷是否存在目標航跡關聯；更新目標航跡關聯的目標航跡和目標航跡未關聯的目標航跡；航跡管理模塊對目標航跡未關聯的目標新建一條目標航跡，若新建目標航跡符合刪除規則將刪除該航跡；道路場景分析模塊判斷當前車輛所處路線是否存在彎道；車道線匹配模塊形成目標航跡與車道線的匹配關系。本發明還公開了一種信息融合環境感知方法。本發明能為輔助駕駛以及無人駕駛提供精確可靠的環境感知，提高輔助駕駛和無人駕駛功能的性能。

技術領域

本發明涉及車輛輔助駕駛及無人車技術領域，特別是涉及一種用于輔助駕駛以及無人駕駛中的信息融合環境感知系統。本發明還涉及一種用于輔助駕駛以及無人駕駛中的信息融合環境感知方法。

背景技術

輔助駕駛以及無人駕駛中的重要一環對周圍環境情況進行精確判斷，為安全輔助駕駛及無人駕駛的控制提供可靠的依據。因此，環境感知技術是輔助駕駛及無人車技術的關鍵技術。基于毫米波雷達的感知，能夠精確的感知周圍環境目標的精確縱向信息，包括縱向位置和相對速度等，但無法提供高魯棒性的目標分類以及橫向信息等，基于視覺的感知，能夠獲取豐富的圖像信息，可以魯棒的獲取周圍環境目標的輪廓信息和類別信息等，但是其對于縱向信息等的檢測魯棒性較低。單一傳感器的感知均存在一定的利弊。

為了更加精確的獲取周圍感知的目標信息，結合多種傳感器的信息進行融合判斷是最重要的發展趨勢，充分利用每一個傳感器的優勢進行融合，使得整個系統能夠獲得精確橫縱向位置，類別寬度等信息。因此，如何利用多傳感器進行信息融合，提高環境感知的魯棒性是一個輔助駕駛以及無人駕駛中的關鍵技術問題。

發明內容

在發明內容部分中引入了一系列簡化形式的概念,該簡化形式的概念均為本領域現有技術簡化，這將在具體實施方式部分中進一步詳細說明。本發明的發明內容部分并不意味著要試圖限定出所要求保護的技術方案的關鍵特征和必要技術特征，更不意味著試圖確定所要求保護的技術方案的保護范圍。

本發明要解決的技術問題是提供一種用于輔助駕駛以及無人駕駛，能將至少兩種車載不同類型傳感器信息進行融合的信息融合環境感知系統。

本發明要解決的另一技術問題是提供一種用于輔助駕駛以及無人駕駛，能將至少兩種車載不同類型傳感器信息進行融合的信息融合環境感知方法。

為解決上述技術問題，本發明提供的一種用于車載不同種類傳感器信息融合的信息融合環境感知系統，包括：

第一數據清洗模塊，其適用于根據第一數據清洗規則，刪除第一類傳感器目標數據中的無效數據；

第二數據清洗模塊，其適用于根據第二數據清洗規則，刪除第二類傳感器目標數據的無效數據；

時空同步模塊，將第一類傳感器目標數據、第二類傳感器目標數據和車道線目標數據轉換至同一選定坐標系并同步到同一采樣時刻；

航跡關聯更新模塊，遍歷第一類傳感器目標數據和第二類傳感器目標數據所有目標數據，若同一目標存在第一類傳感器目標數據和第二類傳感器目標數據則判斷該目標航跡關聯，若同一目標不存在第一類傳感器目標數據和第二類傳感器目標數據則判斷該目標航跡未關聯，

采用第一更新規則更新目標航跡關聯的目標航跡，采用第二更新規則更新目標航跡未關聯的目標航跡；

航跡管理模塊，對目標航跡未關聯的目標新建一條目標航跡，若新建目標航跡符合刪除規則將刪除該航跡；

道路場景分析模塊，根據接收到的車輛信息以及車道線信息判斷當前車輛所處路線是否存在彎道，若存在彎道進一步判斷當前路線是車輛駛入彎道還是車輛駛離彎道；

車道線匹配模塊，判斷更新后的目標航跡所在車道線，形成目標航跡與車道線的匹配關系。