[發明專利]管道探傷機器人控制系統及方法

在審

• 申請號: 201911347843.8
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111007089A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發明（設計）人: 孫英輝;趙飛飛;童敏
• 申請（專利權）人: 馬鞍山領瞻機械科技有限公司
• 主分類號: G01N23/02
• 分類號: G01N23/02
• 代理公司: 北京思創大成知識產權代理有限公司 11614
• 代理人: 高爽

本發明公開了一種管道探傷機器人控制系統，包括：發射器，發射器設置于機器人上，其發射強度均勻的射線束至管道內壁；檢測器，檢測器設置于管道外側，用于檢測透射的射線的強度信息；定位模塊，定位模塊設置于機器人上，記錄機器人所處的管道坐標；上位機，上位機通信連接于發射器、檢測器和定位模塊；其中，發射器和檢測器同步移動，處于相對靜止的狀態。采用本發明提供的管道探傷機器人控制系統及方法，使機器人進入管道，發射強度均勻的射線束至管道內壁，依據檢測透射的射線的強度信息判斷管道壁的狀況。

技術領域

本發明屬于無損檢測技術領域，更具體地，涉及一種管道探傷機器人控制系統及方法。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類工作的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

作為五大常規無損檢測方法之一的射線探傷，在工業上有著非常廣泛的應用，它既用于金屬檢查，也用于非金屬檢查。對金屬內部可能產生的缺陷，如氣孔、針孔、夾雜、疏松、裂紋、偏析、未焊透和熔合不足等，都可以用射線檢查。應用的行業有特種設備、航空航天、船舶、兵器、水工成套設備和橋梁鋼結構。但是也有一些直徑較小的、不便檢測的管道，因此，有必要提供一種管道探傷機器人控制系統及方法，讓機器人進入管道，發射射線，對管道進行無損檢測。

發明內容

本發明提供一種管道探傷機器人控制系統及方法，讓機器人進入管道，對管道進行無損檢測。

根據本發明的一方面，提出了一種管道探傷機器人控制系統，包括：發射器，所述發射器設置于機器人上，其發射強度均勻的射線束至管道內壁；檢測器，所述檢測器設置于管道外側，用于檢測透射的射線的強度信息；定位模塊，所述定位模塊設置于機器人上，記錄機器人所處的管道坐標；上位機，所述上位機通信連接于所述發射器、所述檢測器和所述定位模塊；其中，所述發射器和所述檢測器同步移動，處于相對靜止的狀態。

優選地，所述上位機發送控制信號至所述發射器，控制發射器的投射角度。

優選地，所述檢測器通過膠片檢測透射的射線的強度。

優選地，所述上位機從所述檢測器上獲取透射的射線的強度信息，判斷管道壁的缺陷。

優選地，所述機器人為輪式機器人。

優選地，所述射線束為X射線或γ射線。

根據本發明的另一方面，提出了一種管道探傷機器人控制方法，該方法包括如下步驟：利用設置于機器人上的發射器發射強度均勻的射線束至管道內壁；利用設置于管道外側與機器人同步的的檢測器，檢測透射的射線的強度信息；利用設置于機器人上的定位模塊，記錄機器人所處的管道坐標；利用上位機，控制發射器的投射角度，并基于管道坐標和檢測透射的射線的強度信息，判斷管道壁的缺陷。

采用本發明提供的管道探傷機器人控制系統及方法，使機器人進入管道，發射強度均勻的射線束至管道內壁，依據檢測透射的射線的強度信息判斷管道壁的狀況。

本發明的其它特征和優點將在隨后具體實施方式部分予以詳細說明。

附圖說明

通過結合附圖對本發明示例性實施方式進行更詳細的描述，本發明的上述以及其它目的、特征和優勢將變得更加明顯，其中，在本發明示例性實施方式中，相同的參考標號通常代表相同部件。

圖1示出了根據本發明的管道探傷機器人控制系統的示意圖。

圖2示出了根據本發明的管道探傷機器人控制方法的流程圖。

具體實施方式