[發(fā)明專利]管道探傷機器人控制系統(tǒng)及方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911347843.8 | 申請日： | 2019-12-24 |
| 公開（公告）號： | CN111007089A | 公開（公告）日： | 2020-04-14 |
| 發(fā)明（設計）人： | 孫英輝;趙飛飛;童敏 | 申請（專利權）人： | 馬鞍山領瞻機械科技有限公司 |
| 主分類號： | G01N23/02 | 分類號： | G01N23/02 |
| 代理公司： | 北京思創(chuàng)大成知識產(chǎn)權代理有限公司 11614 | 代理人： | 高爽 |
| 地址： | 243099 安徽省馬鞍山*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 管道 探傷 機器人 控制系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種管道探傷機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：
發(fā)射器，所述發(fā)射器設置于機器人上，其發(fā)射強度均勻的射線束至管道內(nèi)壁；
檢測器，所述檢測器設置于管道外側，用于檢測透射的射線的強度信息；
定位模塊，所述定位模塊設置于機器人上，記錄機器人所處的管道坐標；
上位機，所述上位機通信連接于所述發(fā)射器、所述檢測器和所述定位模塊；
其中，所述發(fā)射器和所述檢測器同步移動，處于相對靜止的狀態(tài)。
2.根據(jù)權利要求1所述的管道探傷機器人控制系統(tǒng)，其中，所述上位機發(fā)送控制信號至所述發(fā)射器，控制發(fā)射器的投射角度。
3.根據(jù)權利要求1所述的管道探傷機器人控制系統(tǒng)，其中，所述檢測器通過膠片檢測透射的射線的強度。
4.根據(jù)權利要求1所述的管道探傷機器人控制系統(tǒng)，其中，所述上位機從所述檢測器上獲取透射的射線的強度信息，判斷管道壁的缺陷。
5.根據(jù)權利要求1所述的管道探傷機器人控制系統(tǒng)，其中，所述機器人為輪式機器人。
6.根據(jù)權利要求1所述的管道探傷機器人控制系統(tǒng)，其中，所述射線束為X射線或γ射線。
7.一種管道探傷機器人控制方法，利用權利要求1-6任一所述的管道探傷機器人控制系統(tǒng)，該方法包括如下步驟：
利用設置于機器人上的發(fā)射器發(fā)射強度均勻的射線束至管道內(nèi)壁；
利用設置于管道外側與機器人同步的檢測器，檢測透射的射線的強度信息；
利用設置于機器人上的定位模塊，記錄機器人所處的管道坐標；
利用上位機，控制發(fā)射器的投射角度，并基于管道坐標和檢測透射的射線的強度信息，判斷管道壁的缺陷。
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