[發明專利]清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質在審

申請號：	201911347793.3	申請日：	2019-12-24
公開（公告）號：	CN111067438A	公開（公告）日：	2020-04-28
發明（設計）人：	林周雄;李海軍;陳遠	申請（專利權）人：	江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
主分類號：	A47L11/40	分類號：	A47L11/40
代理公司：	北京派特恩知識產權代理有限公司 11270	代理人：	吳薇薇;張穎玲
地址：	215144 江蘇省***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	清潔機器人控制方法裝置存儲介質
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【說明書】：

本發明實施例適用于控制技術領域，提供了一種清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質，其中，清潔機器人的控制方法包括：在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系；當所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件時，控制所述清潔機器人轉向行進；所述設定條件至少表征所述清潔機器人與所述充電座的距離小于設定距離。

技術領域

本發明屬于控制技術領域，尤其涉及一種清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質。

背景技術

清潔機器人在清掃過程中需要避讓充電座，防止沖撞到充電座。相關技術中，清潔機器人通常通過接收充電座發送的紅外信號來避讓充電座，當清潔機器人接收到充電座發送的紅外信號時，立即做出規避動作。但是充電座發送的紅外信號時常不穩定，紅外信號有時輻射距離較遠，導致清潔機器人距離充電座還很遠時就做出規避動作，紅外信號有時輻射距離較近，導致清潔機器人距離充電座較近時才做出規避動作，避讓不及時，沖撞到充電座。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質，以至少解決相關技術中由于充電座發送的紅外信號時常不穩定導致清潔機器人沖撞充電座的問題。

本發明實施例的技術方案是這樣實現的：

第一方面，本發明實施例提供了一種清潔機器人的控制方法，該方法包括：

在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系；

當所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件時，控制所述清潔機器人轉向行進；所述設定條件至少表征所述清潔機器人與所述充電座的距離小于設定距離。

上述方案中，所述當所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件時，所述控制方法包括：

確定所述清潔機器人與所述充電座的距離是否小于設定距離；

在所述清潔機器人與所述充電座的距離小于設定距離的情況下，檢測所述清潔機器人是否與所述充電座發生碰撞；

在檢測出所述清潔機器人與所述充電座發生碰撞的情況下，確定所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件。

上述方案中，所述清潔機器人朝所述充電座的方向行進時，所述控制方法還包括：

根據所述清潔機器人與所述充電座的距離調整所述清潔機器人的行進速度。