[發明專利]清潔機器人的控制方法、裝置、清潔機器人及存儲介質

在審

• 申請號: 201911347793.3
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111067438A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 林周雄;李海軍;陳遠
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 吳薇薇;張穎玲

1.一種清潔機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系；

當所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件時，控制所述清潔機器人轉向行進；所述設定條件至少表征所述清潔機器人與所述充電座的距離小于設定距離。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述當所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件時，所述控制方法包括：

確定所述清潔機器人與所述充電座的距離是否小于設定距離；

在所述清潔機器人與所述充電座的距離小于設定距離的情況下，檢測所述清潔機器人是否與所述充電座發生碰撞；

在檢測出所述清潔機器人與所述充電座發生碰撞的情況下，確定所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件。

3.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清潔機器人朝所述充電座的方向行進時，所述控制方法還包括：

根據所述清潔機器人與所述充電座的距離調整所述清潔機器人的行進速度。

4.如權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根據所述清潔機器人與所述充電座的距離調整所述清潔機器人的行進速度，包括：

根據所述清潔機器人與所述充電座的距離獲取對應的設定的行進速度；

控制所述清潔機器人按照所述設定的行進速度行進。

5.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系，包括：

在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，確定所述清潔機器人的清掃任務是否執行完畢；

在所述清潔機器人的清掃任務沒有執行完畢的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系。

6.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

當所述清潔機器人與所述充電座的位置關系不滿足設定條件時，控制所述清潔機器人繼續朝所述充電座的方向行進，并在繼續行進過程中檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系。

7.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系，包括：

在接收到所述充電座發送的紅外信號的情況下，檢測所述清潔機器人是否在朝所述充電座的方向行進；

在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系。

8.一種清潔機器人的控制裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于在所述清潔機器人朝充電座的方向行進的情況下，檢測所述清潔機器人與所述充電座的位置關系；

控制模塊，用于當所述清潔機器人與所述充電座的位置關系滿足設定條件時，控制所述清潔機器人轉向行進；所述設定條件至少表征所述清潔機器人與所述充電座的距離小于設定距離。

9.一種清潔機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的清潔機器人的控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序包括程序指令，所述程序指令當被處理器執行時使所述處理器執行如權利要求1至7任一項所述的清潔機器人的控制方法。