[發明專利]一種模塊化可折疊氣動移動模組

在審

• 申請號: 201911347025.8
• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111022415A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 陳根良;唐禮慶;張壯;杜聰聰;王皓
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: F15B15/10
• 分類號: F15B15/10
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司 31220
• 代理人: 鄭立

本發明公開了一種模塊化可折疊氣動移動模組，涉及機器人機構學和氣動元件領域，包括底部固定塊、橡膠密封片、一號折疊氣腔、氣嘴、中部分隔塊、二號折疊氣腔、頂部固定塊；所述底部固定塊通過定位銷或螺栓與操作臺面固定，所述底部固定塊通過螺栓與所述一號折疊氣腔密封連接，所述一號折疊氣腔通過螺栓與所述中部分隔塊、所述二號折疊氣腔密封連接，所述二號折疊氣腔通過螺栓與所述頂部固定塊密封連接；所述一號折疊氣腔與所述二號折疊氣腔通過串聯構成可折疊氣動移動模組。本發明只需控制供壓大小，即可在實現移動副的同時，驅動氣腔伴隨伸縮，提高空間利用率，使氣動元件在緊密場合也可得到應用，模塊化的設計可以實現快速增減單元、調整行程。

技術領域

本發明屬于機器人機構學和氣動元件領域，尤其是涉及一種模塊化可折疊氣動移動模組

背景技術

隨著機器人以及工業領域的發展，氣動元件如氣缸由于動作迅速、反應快、適用范圍廣等一系列優點被應用于需要直線驅動的場合。但是目前氣缸的行程受到缸體長度尺寸的約束，在滿足氣缸行程的同時無法減小缸體尺寸，這就導致在一些空間緊湊的場合無法使用氣缸，并且氣缸的重量也導致其很難甚至無法應用于輕量化設備，比如小型無人機等。

發明內容

有鑒于現有技術的上述缺陷，本發明所要解決的技術問題是如何在加壓、減壓狀態時實現氣腔的伸展收縮并實現氣缸的輕量化，提高氣缸的空間利用率。

為實現上述目的，本發明提供了一種模塊化可折疊氣動移動模組，其特征在于，包括底部固定塊、橡膠密封片、一號折疊氣腔、氣嘴、中部分隔塊、二號折疊氣腔、頂部固定塊；

所述底部固定塊通過定位銷或螺栓與操作臺面固定，所述底部固定塊通過螺栓與所述一號折疊氣腔密封連接，所述一號折疊氣腔通過螺栓與所述中部分隔塊、所述二號折疊氣腔密封連接，所述二號折疊氣腔通過螺栓與所述頂部固定塊密封連接；

所述一號折疊氣腔與所述二號折疊氣腔通過串聯構成可折疊氣動移動模組。

進一步地，所述一號折疊氣腔和所述二號折疊氣腔各安裝有1個氣嘴。

進一步地，所述底部固定塊、所述中部分隔塊以及所述頂部固定塊的外邊緣預留安裝定位孔。

進一步地，所述底部固定塊、所述中部分隔塊以及所述頂部固定塊均采用光敏樹脂3D打印制造。

進一步地，所述橡膠密封片安裝在各部件之間，用于實現各部件之間的密封連接。

進一步地，所述一號折疊氣腔和所述二號折疊氣腔使用多材料打印制造，其側面片使用硬質材料打印，其折縫處使用軟材料打印。

進一步地，所述一號折疊氣腔和所述二號折疊氣腔分別由十二個側面組成。

進一步地，所述一號折疊氣腔和所述二號折疊氣腔進氣增壓時，可旋轉伸展腔體；排氣減壓時，可旋轉收縮腔體。

本發明的有益效果是，與現有技術相比，本發明至少具有如下有益技術效果：

1、本發明在移動過程中只需要控制供壓大小，即可在實現移動副的同時，驅動氣腔伴隨伸縮，提高空間利用率，使氣動元件在緊密場合也可以得到應用；

2、本發明采用輕質的材料以及緊湊的折疊結構，使得氣動元件的重量得到減輕，且運動平穩，可靠性高，可適用于輕量化的場合；

3、本發明模塊化的設計可以實現快速增減單元、調整行程，配件尺寸可以依照應用場景進行調整搭配，是一款適應性強的氣動移動元件。

以下將結合附圖對本發明的構思、具體結構及產生的技術效果作進一步說明，以充分地了解本發明的目的、特征和效果。提供這些說明的目的僅在于幫助解釋本發明，不應當用來限制本發明的權利要求的范圍。

附圖說明