[發(fā)明專利]一種自動駕駛方法、裝置、車輛及自動駕駛設備

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• 申請日: 2019-12-24
• 公開（公告）號: CN111002984A
• 公開（公告）日: 2020-04-14
• 發(fā)明（設計）人: 劉保祥;莊云龍;孫燦
• 申請（專利權）人: 北京汽車集團越野車有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/02;B60W40/04;B60W40/06;B60W60/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;安利霞

本發(fā)明提供了一種自動駕駛方法、裝置、車輛及自動駕駛設備，其中，方法包括：在車輛進入自動駕駛狀態(tài)后，獲取車輛當前與周圍環(huán)境信息中的紅綠燈路口的距離判斷前方存在紅綠燈路口，獲取路徑規(guī)劃信息確定通過紅綠燈路口的目標車道和在目標車道上通過紅綠燈路口的車道路線。通過獲取如上信息，不需要人為干涉，便可自動控制車輛通過紅綠燈路口。解決了在人為駕駛車輛時，由于車流量較大或者不熟悉路況，在駕駛車輛通過紅綠燈路口過程中，造成車輛無法進入駕駛人員預期的車道內，多跑冤枉路的問題。并且，在駕駛人員駕駛車輛進入預期車道的過程中，也可以避免由于疏忽或者其他車輛的影響，壓到車道實線后才進入預期車道，從而造成違章的問題。

技術領域

本發(fā)明涉及汽車領域，特別涉及一種自動駕駛方法、裝置、車輛及自動駕駛設備。

背景技術

隨著社會的發(fā)展和人們生活水平的提高，汽車越來越普及，每天道路上行駛的機動車的數量也越來越多。在上下班高峰期或者平時車流量比較大的路段，車輛排起長龍等待紅綠燈的情況時有發(fā)生。

在駕駛車輛等待紅綠燈過程中，由于車流量較大，對于一些司機而言，容易造成較大的心理壓力，擔心發(fā)生剮蹭。同時，由于車流量較大或者駕駛人員不熟悉路況，在駕駛車輛過程中，很容易造成車輛無法進入駕駛人員預期的車道內，多跑冤枉路。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種自動駕駛方法、裝置、車輛及自動駕駛設備，以解決現有技術中駕駛人員在駕駛車輛通過紅綠燈路口時，車輛無法進入正確車道進而多跑冤枉路問題。

為了達到上述目的，本發(fā)明提供了一種自動駕駛方法，包括：

在車輛進入自動駕駛狀態(tài)時，獲取車輛的當前周圍環(huán)境信息和/或獲取路徑導航器上的路徑規(guī)劃信息；

若根據所述當前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息，判斷在當前行駛車道前方的第一預設距離內存在紅綠燈路口，則根據所述當前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息確定通過所述紅綠燈路口的目標車道和所述車輛在所述目標車道上通過所述紅綠燈路口的車道路線；

根據所述車道路線，控制所述車輛行駛。

可選地，所述自動駕駛方法，其中，所述當前周圍環(huán)境信息包括如下至少之一：

紅綠燈狀態(tài)信息、紅綠燈路口距離、紅綠燈路口車道實線、車道實線內箭頭指引線、車輛周圍障礙物和車道內的車流信息。

可選地，所述自動駕駛方法，其中，所述獲取車輛的當前周圍環(huán)境信息，包括：

通過安裝于所述車輛上的攝像頭和/或雷達獲取所述當前周圍環(huán)境信息。

可選地，所述自動駕駛方法，其中，所述根據所述車道路線，控制所述車輛行駛，包括：

向所述車輛的行駛執(zhí)行功能器件發(fā)送控制信號，控制所述車輛沿所述車道路線行駛。

可選地，所述自動駕駛方法，其中，在所述車輛距離所述目標車道的車道實線達到第二預設距離時，所述方法還包括：

判斷所述車輛是否已駛入所述目標車道；

若所述車輛未駛入所述目標車道，則發(fā)出報警信號。

本發(fā)明的另一優(yōu)選實施例還提供了一種自動駕駛裝置，包括：

信息獲取模塊，用于在車輛進入自動駕駛狀態(tài)時，獲取車輛的當前周圍環(huán)境信息和/或獲取路徑導航器上的路徑規(guī)劃信息；

第一信息處理模塊，用于根據所述當前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息，判斷所述車輛在當前行駛車道前方的第一預設距離是否存在紅綠燈路口，若存在，則根據所述當前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息確定通過所述紅綠燈路口的目標車道和所述車輛在所述目標車道上通過所述紅綠燈路口的車道路線；