[發(fā)明專利]一種自動(dòng)駕駛方法、裝置、車輛及自動(dòng)駕駛設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201911345746.5 | 申請日： | 2019-12-24 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111002984A | 公開（公告）日： | 2020-04-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 劉保祥;莊云龍;孫燦 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京汽車集團(tuán)越野車有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B60W30/18 | 分類號(hào)： | B60W30/18;B60W40/02;B60W40/04;B60W40/06;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京銀龍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11243 | 代理人： | 許靜;安利霞 |
| 地址： | 100130 北京市順*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自動(dòng) 駕駛 方法 裝置 車輛 設(shè)備 | ||
1.一種自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，包括：
在車輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛的當(dāng)前周圍環(huán)境信息和/或獲取路徑導(dǎo)航器上的路徑規(guī)劃信息；
若根據(jù)所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息，判斷在當(dāng)前行駛車道前方的第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)存在紅綠燈路口，則根據(jù)所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息確定通過所述紅綠燈路口的目標(biāo)車道和所述車輛在所述目標(biāo)車道上通過所述紅綠燈路口的車道路線；
根據(jù)所述車道路線，控制所述車輛行駛。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息包括如下至少之一：
紅綠燈狀態(tài)信息、紅綠燈路口距離、紅綠燈路口車道實(shí)線、車道實(shí)線內(nèi)箭頭指引線、車輛周圍障礙物和車道內(nèi)的車流信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述獲取車輛的當(dāng)前周圍環(huán)境信息，包括：
通過安裝于所述車輛上的攝像頭和/或雷達(dá)獲取所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車道路線，控制所述車輛行駛，包括：
向所述車輛的行駛執(zhí)行功能器件發(fā)送控制信號(hào)，控制所述車輛沿所述車道路線行駛。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，在所述車輛距離所述目標(biāo)車道的車道實(shí)線達(dá)到第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，所述方法還包括：
判斷所述車輛是否已駛?cè)胨瞿繕?biāo)車道；
若所述車輛未駛?cè)胨瞿繕?biāo)車道，則發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
6.一種自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，包括：
信息獲取模塊，用于在車輛進(jìn)入自動(dòng)駕駛狀態(tài)時(shí)，獲取車輛的當(dāng)前周圍環(huán)境信息以及獲取路徑導(dǎo)航器上的路徑規(guī)劃信息；
第一信息處理模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息，判斷所述車輛在當(dāng)前行駛車道前方的第一預(yù)設(shè)距離是否存在紅綠燈路口，若存在，則根據(jù)所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息和/或所述路徑規(guī)劃信息確定通過所述紅綠燈路口的目標(biāo)車道和所述車輛在所述目標(biāo)車道上通過所述紅綠燈路口的車道路線；
控制模塊，用于根據(jù)所述車道路線，控制所述車輛行駛。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息包括如下至少之一：
紅綠燈狀態(tài)信息、紅綠燈路口距離、紅綠燈路口車道實(shí)線、車道實(shí)線內(nèi)箭頭指引線、車輛周圍障礙物和車道內(nèi)的車流信息。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，所述信息獲取模塊在獲取當(dāng)前周圍環(huán)境信息時(shí)，具體用于：
通過安裝于所述車輛上的攝像頭和/或雷達(dá)獲取所述當(dāng)前周圍環(huán)境信息。
9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，控制模塊在根據(jù)所述車道路線，控制所述車輛沿所述車道路線行駛時(shí)，具體用于：
向所述車輛的行駛執(zhí)行功能器件發(fā)送控制信號(hào)，控制所述車輛沿所述車道路線行駛。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)駕駛裝置，其特征在于，所述自動(dòng)駕駛裝置還包括：
第二信息處理模塊，用于在所述車輛距離所述目標(biāo)車道的車道實(shí)線達(dá)到第二預(yù)設(shè)距離時(shí)，判斷所述車輛是否已駛?cè)肽繕?biāo)車道；
報(bào)警模塊，用于在所述第二信息處理模塊的判斷結(jié)果為所述車輛未駛?cè)胨瞿繕?biāo)車道時(shí)，發(fā)出報(bào)警信號(hào)。
11.一種車輛，其特征在于，包括權(quán)利要求6至10任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛裝置。
12.一種自動(dòng)駕駛設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、存儲(chǔ)器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的程序，所述程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至5任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛方法。
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