[發明專利]一種外墻清洗機器人及其清洗方法

有效

• 申請號: 201911345320.X
• 申請日: 2019-12-19
• 公開（公告）號: CN111000504B
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 鐘飛翔;蔣志;俞興紫
• 申請（專利權）人: 南京涵銘置智能科技有限公司
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 竇賢宇

1.一種外墻清洗機器人，包括座架（1），所述座架（1）是矩形框結構，其特征在于，座架（1）的內腔上下壁對稱固定安裝有第一滑軌（2），兩個第一滑軌（2）之間滑動連接有升降電機裝置（3），所述座架（1）的內腔左壁固定安裝有電動伸縮裝置（4），所述電動伸縮裝置（4）上的伸縮桿（5）的活動端固定連接在升降電機裝置（3）上，所述升降電機裝置（3）上轉動連接有升降轉軸（6），所述升降轉軸（6）的懸伸端貫穿座架（1）的側壁且固定連接有卷揚輥（7），升降轉軸（6）與座架（1）之間是轉動連接，所述卷揚輥（7）上繞設有吊裝繩索（9），所述吊裝繩索（9）的底端固定連接有基架（10），所述基架（10）是環形框架，基架（10）的外側端均勻的設有若干固定桿（11），所有的所述固定桿（11）的左側端共同固定連接有第二滑軌（12），所述第二滑軌（12）是圓環結構，第二滑軌（12）上設有滑槽（13），所述滑槽（13）是T型槽，滑槽（13）上滑動連接清洗機構，所述基架（10）靠近第二滑軌（12）的一側端固定連接有翼架（21），所述翼架（21）是U型結構，翼架（21）的內腔固定安裝有翼板（22），所述翼板（22）的頂端面左右對稱設有導流面（23）。

2.根據權利要求1所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，第二滑軌（12）的軸線與基架（10）的軸線重合。

3.根據權利要求1所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，兩個導流面（23）呈“八”字形結構。

4.根據權利要求1所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述座架（1）上嵌設有與升降轉軸（6）相配合的穩定管（8），所述穩定管（8）套設在升降轉軸（6）的外側，穩定管（8）與升降轉軸（6）之間是轉動連接。

5.根據權利要求1所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述清洗機構包括清洗電機（15），所述清洗電機（15）設在所有的固定桿（11）之間且靠近第二滑軌（12）的一側，清洗電機（15）通過連接桿（14）固定連接在固定桿（11）上，所述清洗電機（15）上轉動連接有清洗轉軸（16），所述清洗轉軸（16）的懸伸端固定連接有清洗盤（17），所述清洗盤（17）是圓盤結構，清洗盤（17）的外圓面均勻的設有若干與第二滑軌（12）相配合的清洗刷（18），所述清洗刷（18）上設有與滑槽（13）相配合的滑塊（20），清洗刷（18）上設有刷毛（19）。

6.根據權利要求5所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述連接桿（14）與固定桿（11）之間是一一對應的關系。

7.根據權利要求5所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所述清洗轉軸（16）的軸線與清洗盤（17）的軸線重合。

8.根據權利要求1所述的一種外墻清洗機器人，其特征在于，所有的固定桿（11）之間遠離第二滑軌（12）的一側設有貼緊扇機構（24），所述貼緊扇機構（24）包括架體（25），所述架體（25）是圓環結構，架體（25）固定安裝在所有的固定桿（11）之間，架體（25）的內腔設有推進扇（26），所述推進扇（26）通過安裝桿（27）固定連接在架體（25）上。

9.根據權利要求1-8任一所述的一種外墻清洗機器人的清洗方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1）降下清洗機構：正向啟動升降電機裝置（3），通過升降轉軸（6）帶動卷揚輥（7）旋轉，利用卷揚輥（7）釋放吊裝繩索（9），從而降下基架（10），進而降下清洗機構；

S2）完成清洗：首先利用電動伸縮裝置（4）收起伸縮桿（5），從而拉動升降電機裝置（3）沿著第一滑軌（2）向左運動，進而拉動卷揚輥（7）向左運動，進而牽引整個清洗機構靠近外墻，且利用翼板（22）配合翼架（21），在大氣壓的作用下進一步推進清洗機構靠近外墻；然后通過清洗電機（15）帶動清洗轉軸（16）高速旋轉，進而帶動清洗盤（17）轉動，清洗盤（17）帶動清洗刷（18）在第二滑軌（12）上高速轉動，即可利用清洗刷（18）配合刷毛（19）刷洗外墻，在清洗的過程，不斷降下或升起清洗機構，逐步完成清洗作業；其中清洗過程中如果遇到障礙物則執行步驟S3，如果沒有遇到障礙物，則執行步驟S4；

S3）越障操作：首先通過電動伸縮裝置（4）伸出伸縮桿（5），利用伸縮桿（5）推動升降電機裝置（3）沿著第一滑軌（2）向右滑動，進而推動卷揚輥（7）向右懸伸運動，從而使得整個清洗機構遠離外墻，遠離障礙物，然后通過升降電機裝置（3）繼續降下清洗機構，使得清洗機構越過障礙物，然后繼續執行步驟S2；

S4）收起設備：首先通過電動伸縮裝置（4）伸出伸縮桿（5），利用伸縮桿（5）推動升降電機裝置（3）沿著第一滑軌（2）向右滑動，進而推動卷揚輥（7）向右懸伸運動，從而使得整個清洗機構遠離外墻；然后通過反向啟動升降電機裝置（3），通過升降轉軸（6）帶動卷揚輥（7）旋轉，利用卷揚輥（7）收起吊裝繩索（9），從而升起基架（10），進而升起清洗機構，最后拆下整個設備。